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J-GLOBAL ID：201702289150646023   整理番号：17A0826461

コンプライアント関節および腱/外部力相互作用を伴う器用な連続体マニピュレータの機械的モデル【Powered by NICT】

Mechanical Model of Dexterous Continuum Manipulators With Compliant Joints and Tendon/External Force Interactions

著者 (5件)： Gao Anzhu (State key Laboratory of Robotics, Chinese Academy of Sciences, Shenyang Institute of Automation, Shenyang, China) ,  Murphy Ryan J. (Johns Hopkins University Applied Physics Laboratory, Laurel, MD, USA) ,  Liu Hao (State key Laboratory of Robotics, Chinese Academy of Sciences, Shenyang Institute of Automation, Beijing, China) ,  Iordachita Iulian I. (Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University, Baltimore, MD, USA) ,  Armand Mehran (Johns Hopkins University Applied Physics Laboratory, Laurel, MD, USA)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 22  号： 1  ページ： 465-475  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 器用な連続体マニピュレータ(DCMs)は低および低侵襲手術のための広く採用されている。運転の間に,これらのDCMは解剖を囲む能動的または受動的に相互作用する。相互作用力は必然的にDCMの先端位置と形状に影響を及ぼし,臨界解剖近傍の潜在的に不正確な制御に導くであろう。本論文では,適合関節を備えた腱駆動,切欠きDCMの二次元機械的モデルを示した。モデルは,腱力,摩擦力および外部力の存在下で正確にDCMの変形を予測した。一連の相互接続された堅い及び柔軟リンクのDCMを記述するために提案した分割アプローチ。,チップと体へのけん相互作用と外部力を考慮に入れて,ビーム力学はD CMの各柔軟リンクの変形を得るために適用した。モデルの結果は,DCMの先端または身体のいずれかで作用する外部力の存在下での自由曲げと同様に曲げの実験と比較した。モデル予測間の先端位置と全ての実験結果の全体の平均誤差は0.62±0.41mmであった。結果は,提案したモデルはD CMの形状を効果的に予測できることを示唆した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 臨界 ,  二次元 ,  *力学モデル ,  解剖 ,  *相互作用 ,  摩擦力 ,  低侵襲手術 ,  *連続体 ,  相互接続 ,  切欠き ,  *マニピュレータ
準シソーラス用語： モデル予測 ,  腱駆動 ,  相互作用力 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 関節 ,  腱 ,  外部力 ,  相互作用 ,  連続体 ,  マニピュレータ ,  機械的モデル