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J-GLOBAL ID：201702289242999264   整理番号：17A1631928

振動制御によるドリフトのない非線形システムのための障害物回避問題【Powered by NICT】

Obstacle Avoidance Problem for Driftless Nonlinear Systems with Oscillating Controls

著者 (4件)： Zuyev Alexander (Max Planck Institute for Dynamics of Complex Technical Systems, 39106 Magdeburg, Germany) ,  Zuyev Alexander (Institute of Applied Mathematics and Mechanics, National Academy of Sciences of Ukraine, 84100 Sloviansk, Ukraine) ,  Grushkovskaya Victoria (Institute for Systems Theory and Automatic Control, University of Stuttgart, 70569 Stuttgart, Germany) ,  Grushkovskaya Victoria (Institute of Applied Mathematics and Mechanics, National Academy of Sciences of Ukraine, 84100 Sloviansk, Ukraine)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 10476-10481  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高速振動制御をもつ非線形システムのためのナビゲーション関数アプローチの開発に焦点を当てた。このアプローチは,障害物回避問題を解決し,ナビゲーション機能の勾配流を用いて障害物のある状態空間上で参照軌道を生成することを可能にする。一般的に,そのような勾配流は,劣駆動制御システムのための実装できず,非許容速度の近似は,制御設計に必要である。低次可制御性仮定の下で近似結果を示した。制御設計法は,非ホロノミック系の事例で説明した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 高速度 ,  制御系 ,  *障害物回避 ,  *振動制御 ,  可制御性 ,  *非線形系 ,  *ドリフト ,  近似法 ,  忍容性
準シソーラス用語： 非ホロノミックシステム ,  制御設計 ,  許容性 ,  劣駆動 ,  状態空間 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： Lyapunov法 ,  漸近安定化 ,  非線形解析の応用 ,  設計 ,  解析的設計 ,  制約されたシステムの制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 振動制御 ,  ドリフト ,  非線形システム ,  障害物回避