文献

J-GLOBAL ID：201702289585727953   整理番号：17A1095864

リスト分割6R関節ロボットのための冗長性問題を考慮した最適ロボット配置【Powered by NICT】

Optimal robot placement with consideration of redundancy problem for wrist-partitioned 6R articulated robots

著者 (2件)： Doan Ngoc Chi Nam (Mechatronics Group, Singapore Institute of Manufacturing Technology, 2 Fusionopolis Way #08-04, Innovis 138634, Singapore) ,  Lin Wei (Mechatronics Group, Singapore Institute of Manufacturing Technology, 2 Fusionopolis Way #08-04, Innovis 138634, Singapore)
資料名： Robotics and Computer-Integrated Manufacturing  (Robotics and Computer-Integrated Manufacturing)
巻： 48  ページ： 233-242  発行年： 2017年 
JST資料番号： H0987A  ISSN： 0736-5845  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットシステムの迅速な装置は多品種少量応用を実現するために重要である。リスト分割6R関節ロボットのための冗長性問題を処理しながら,必要なエンドエフェクタ軌道を実行するための最適ロボットベース配置を決定する効率的な方法を提示した。方法の主な特徴は,適切なロボット構成を見つけるためにロボットのパラメータ化された逆運動学を含む二多目的最適化ループの統合を含んでいる。,可到達性,特異点回避,衝突回避を含むすべてのロボットと操作上の制約を考慮した紹介した最適化方式。,考慮した目標点のための修正粒子群最適化(MPSO)に基づいて提案した冗長性分解スキーム。最適ロボットベース配置は応用のためのすべてのロボット軌道を含むもう一つの最適化ループを介して得られた。法は,複雑なロボット溶接応用に適用した。工作物に所望の溶接トーチ軌跡のセットについて,最適ロボットベース配置が数分以内に計算した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 衝突回避 ,  工作物 ,  *関節ロボット ,  経路探索 ,  最適化 ,  溶接トーチ ,  *冗長性 ,  軌跡 ,  特異点 ,  *ロボット ,  ロボット溶接 ,  パラメタリゼーション
準シソーラス用語： 粒子群最適化 ,  多目的最適化 ,  逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ロボットへの工作物配置 ,  冗長性分解能 ,  経路計画 ,  パーティクルスワーム最適化 ,  ロボット溶接

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： リスト ,  関節ロボット ,  冗長性 ,  ロボット