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J-GLOBAL ID：201702289870419899   整理番号：17A1255517

連続尤度場を用いたスキャンマッチングに基づく効率的な局在【Powered by NICT】

Efficient localization based on scan matching with a continuous likelihood field

著者 (3件)： Pedrosa Eurico (Intelligent Robotics and Intelligent Systems Lab (IRIS), Institute of Electronics and Informatics Engineering of Aveiro (IEETA), Department of Electronics, Telecommunications and Informatics (DETI) - University of Aveiro, Portugal) ,  Pereira Artur (Intelligent Robotics and Intelligent Systems Lab (IRIS), Institute of Electronics and Informatics Engineering of Aveiro (IEETA), Department of Electronics, Telecommunications and Informatics (DETI) - University of Aveiro, Portugal) ,  Lau Nuno (Intelligent Robotics and Intelligent Systems Lab (IRIS), Institute of Electronics and Informatics Engineering of Aveiro (IEETA), Department of Electronics, Telecommunications and Informatics (DETI) - University of Aveiro, Portugal)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICARSC  ページ： 61-66  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,連続尤度場により支持された移動ロボットの位置決めへの高速スキャンマッチングアプローチを提案した。尤度場はアプローチにおける中心的役割を果たし,それは直接的な対応を確立する必要性を避けスキャンマッチングとロボット局在化の間の接続リンクであり,低減した計算複雑さを提供する。スキャンマッチングを非線形最小二乗問題として定式化し,Gauss-NewtonおよびLevenberg-Marquardt法により解いた。さらに,最適化中の異常値の影響を低減するために,損失関数を導入した。提案した解決策は,公的に利用可能なデータセットを用いて評価し,AMCL,最先端技術レベルの位置決めアルゴリズムと比較した。筆者らの提案は,任意のタイプの手術のために適した高速で正確な位置決めアルゴリズムであることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  高速度 ,  損失関数 ,  最小二乗法 ,  ロボット ,  定式化 ,  最適化 ,  *位置決め ,  移動ロボット ,  異常値 ,  計算量
準シソーラス用語： Levenberg-Marquardt法 ,  局在化 ,  *スキャンマッチング ,  *尤度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 数値計算  (JE02000J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (2件)： 尤度 ,  スキャンマッチング