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J-GLOBAL ID：201702289882637925   整理番号：17A0617581

車輪付きマニピュレータのティップオーバー安定性解析

Tip-Over Stability Analysis for a Wheeled Mobile Manipulator

著者 (4件)： GUO Shuai (Shanghai Univ., Shanghai, CHN) ,  SONG Tao (Shanghai Univ., Shanghai, CHN) ,  XI Fengfeng (Ryerson Univ., ON, CAN) ,  MOHAMED Richard Phillip (Ryerson Univ., ON, CAN)
資料名： Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control  (Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control)
巻： 139  号： 5  ページ： 054501.1-054501.7  発行年： 2017年05月 
JST資料番号： E0720A  ISSN： 0022-0434  CODEN： JDSMAA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文で述べる移動マニピュレータは,マニピュレータが搭載された車輪付きプラットホームで,ここでは航空機胴体のリベット打ち作業を行う。マニプレータ操作時に,マニピュレータから移動プラットホームへ反力とモーメントが作用しチップオーバ現象が生じる。本研究では,最初にNewton-Euler式を適用し,移動プラットホームにかかるマニプレータの反力とモーメントを定式化した。システムの安定性を判断するために,チップオーバー基準を導出した。3つの荷重および運動について解析を行った。静荷重はペイロードとリンク重量による重力の影響を検討する。ジョイントの速度は,チップオーバ安定性に関する遠心力とジャイロモーメントによるカップリング効果を検討する。ジョイント加速度はチップオーバ安定性に関する慣性力とモーメントの影響を検討する。事例研究は経路に沿ってシステムを安定化させるチップオーバ判定基準を持つ経路計画である。ロボット鋲打ちのシミュレーション結果で,提案された方法の有効性を実証した。

シソーラス用語： マニピュレータ ,  移動ロボット ,  *安定性解析 ,  転倒 ,  *経路探索 ,  重心 ,  動作分析 ,  リベット締 ,  運動方程式 ,  反力 ,  モーメント ,  遠心力 ,  判定基準
準シソーラス用語： *移動式マニピュレータ ,  経路計画 ,  運動解析

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 車輪 ,  マニピュレータ ,  安定性解析