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J-GLOBAL ID：201702290641258332   整理番号：17A1271179

多重時間スケールにおける受動的サブシステムを用いた油圧ロボットのための位置に基づいたPD制御設計【Powered by NICT】

Position-based PD control design for hydraulic robots using passive subsystems in multi-time scales

著者 (2件)： Lee Woongyong (Robotics Laboratory, School of Mechanical Engineering, Pohang University of Science and Technology (POSTECH), Pohang, 790-784, Gyung-buk, Korea) ,  Chung Wan Kyun (Robotics Laboratory, School of Mechanical Engineering, Pohang University of Science and Technology (POSTECH), Pohang, 790-784, Gyung-buk, Korea)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 71-78  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 内部トルクフィードバックループを持つ位置に基づく比例微分(PD)コントローラは,油圧ロボットのためのコンプライアント行動にするための単純なコントローラとして用いることができる。しかし,制御に用いられる関節位置センサと制御ユニット(すなわち,電気油圧サーボ弁)はロボットの関節柔軟性から分離された(非配列)であるため,この制御フレームワークを用いた閉ループシステム(外部環境を含む)の安定性と性能の間のトレードオフを含んでいる。この限界を効果的に克服するために,本論文では,本質的に安定であり,柔軟な油圧ロボットシステムを構築するための関節位置に基づくPD制御戦略を提案した。この目的のために,周波数制御単位(すなわち,サーボ弁),フレキシブル関節,ロボットマニピュレータを含み,それぞれのサブシステムにシステムを分離するための仮想内部漏れを使用した。このアーキテクチャは,油圧ロボットはそれぞれ周波数領域内の受動的サブシステムの安定性を保証するために設計されたコントローラの指導の下にその動作周波数領域内のパッシブシステムとして挙動することを可能にした。提案手法を実験的に検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 閉ループ系 ,  *ロボット ,  計算機アーキテクチャ ,  位置センサ ,  *多重化 ,  サーボ弁 ,  微分 ,  柔軟性 ,  *油圧 ,  制御装置
準シソーラス用語： ロボットマニピュレータ ,  ロボットシステム ,  外部環境 ,  *PD制御 ,  *サブシステム , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 多重 ,  時間スケール ,  サブシステム ,  油圧 ,  ロボット ,  PD制御 ,  設計