文献

J-GLOBAL ID：201702291027825434   整理番号：17A1357256

低容量プラットフォームのためのVSLAM/GPS融合へのハイブリッド束adjustment/poseグラフアプローチ【Powered by NICT】

A hybrid bundle adjustment/pose-graph approach to VSLAM/GPS fusion for low-capacity platforms

著者 (4件)： Salehi Achkan (CEA LIST, Vision and Content Engineering Lab, Point Courrier 94, Gif-sur-Yvette, F-91191 France) ,  Gay-bellile Vincent (CEA LIST, Vision and Content Engineering Lab, Point Courrier 94, Gif-sur-Yvette, F-91191 France) ,  Bourgeois Steve (CEA LIST, Vision and Content Engineering Lab, Point Courrier 94, Gif-sur-Yvette, F-91191 France) ,  Chausse Frederic (Institut Pascal, UMR 6602 CNRS, Clermont-Ferrand, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IV  ページ： 1728-1735  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 都市規模,地理参照型姿勢推定と再構成を得るために,GPSデータを用いた単眼視覚SLAMのリアルタイム融合に焦点を当てた。最近,障壁項最適化(BTO)を用いた制約付き局所キーフレームに基づくバンドル調整(BA)によるGPS/VSLAM融合は最もロバストで正確な方法(著者らの知る限りで)であることが分かった。しかし,この方法は最適化で考慮すべき高い多数のカメラを必要とする:実際には,30以上のカメラが必要であるが,典型的なビジョンのみBAはわずか10カメラを用いた成功を収めることができる。問題次元性が低計算能力(例えばMAV)の自律的埋込みプラットフォームのための不適当な方法である。本論文では,BTOを用いたハイブリッド拘束BA/poseグラフアプローチ,ゲージの関数として共分散変化に関する理論的観察によって動機づけられているを示した。は筆者らの手法がBTO文脈での成功裏の使用を可能にし,二種類の異なる処方を提示することが望ましい特性を持つことを示した。提案手法の実験的検証はこの定式化は,BTOを用いる拘束されたBAと比較して計算コストを低減し,精度の顕著な損失もなくことを示した。特に,筆者らの最初の定式化は,実行時間の60%削減をもたらす。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロバスト性 ,  単眼 ,  共分散 ,  最適化 ,  カメラ ,  視覚 ,  *図式解法 ,  定式化 ,  再構成 ,  *GPS
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  計算コスト ,  バンドル調整 ,  キーフレーム ,  *SLAM ,  姿勢推定 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： プラットフォーム ,  GPS ,  融合 ,  束 ,  グラフアプローチ