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J-GLOBAL ID：201702291866020911   整理番号：17A1704187

相互作用トルクにより妨害された時変膝外骨格の追跡制御【Powered by NICT】

Tracking control of time-varying knee exoskeleton disturbed by interaction torque

著者 (4件)： Li Zhan (School of Automation Engineering, Center for Robotics, University of Electronic Science and Technology of China (UESTC), Chengdu 611731, China) ,  Ma Wenhao (School of Automation Engineering, Center for Robotics, University of Electronic Science and Technology of China (UESTC), Chengdu 611731, China) ,  Yin Ziguang (School of Automation Engineering, Center for Robotics, University of Electronic Science and Technology of China (UESTC), Chengdu 611731, China) ,  Guo Hongliang (School of Automation Engineering, Center for Robotics, University of Electronic Science and Technology of China (UESTC), Chengdu 611731, China)
資料名： ISA Transactions  (ISA Transactions)
巻： 71  号： P2  ページ： 458-466  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0580A  ISSN： 0019-0578  CODEN： ISATAZ  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 膝外骨格は,膝関節を外部動き補償を提供することを通って移動する下肢障害者を支援する補助具として適用されてきた。人間の意図により導かれた膝外骨格の追跡制御はしばしば時間変動(時間依存性)問題と擾乱相互作用トルク,それらの動的挙動に及ぼす影響を劇的に可能性があった。膝外骨格の慣性と粘性パラメータは予期しない機械的振動と接触相互作用のために時変であると推定することができる。さらに,装着者の膝関節から発生した相互作用トルクは膝外骨格の規則的運動に明白な擾乱効果を持っている。これらの点の全てのフラボノイドは関節角度軌跡を追跡するために膝外骨格の正確な制御の困難増加させることができる。相互作用トルクによって乱された時変慣性と粘性係数を持つ膝外骨格を制御するための新しい制御戦略を提案した。そのような設計されたコントローラである膝外骨格の関節角度の追跡誤差は指数関数的に零に収束させることができた。一方,提案した手法が相互作用トルクが存在する場合の有界トラッキング誤差を保証するためにロバストである。提案コントローラの有効性を示すために提示した例証的シミュレーションと実験結果。勾配動的(GD)法と他の方法との比較も膝外骨格の関節角度を追跡するための提案した制御戦略の有効性と優位性を実証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *追従制御 ,  経時変化 ,  膝関節 ,  粘度 ,  機械振動 ,  *トルク ,  時間依存性 ,  ロバスト性 ,  軌跡 ,  *相互作用 ,  制御装置 ,  *外骨格 ,  シミュレーション ,  粘性
準シソーラス用語： 関節角度 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Exoskeleton ,  時変 ,  追跡制御 ,  相互作用トルク ,  勾配動力学(GD)

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  電動機  (NB07030U)

タイトルに関連する用語 (6件)： 相互作用 ,  トルク ,  妨害 ,  膝 ,  外骨格 ,  追跡制御