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J-GLOBAL ID：201702291872738199   整理番号：17A1355843

離散時間領域におけるスイッチト制御を介した非ホロノミック移動ロボットの駐車【Powered by NICT】

Parking of nonholonomic mobile robots via switched control in the discrete time domain

著者 (3件)： Li Zhengguo (Robotics Department, Institute for Infocomm Research, Singapore 138632) ,  Zou Ying (School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore 639798) ,  Wen Changyun (School of Electrical and Electronic Engineering, Nanyang Technological University, Singapore 639798)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ISIE  ページ： 526-532  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非ホロノミック拘束のために,移動ロボットの駐車,特に離散時間領域を研究するために挑戦的である。本論文では,目標姿勢に対する移動ロボットの駐車のための離散時間領域で設計したスイッチコントローラ。提示した制御装置は配列離散時間インスタンスの概念を用いて実現した。ロボット本体の角速度は誤差動力学の可制御性を保証する二離散時間インスタンス間の固定した。さらに,従来の極配置を用いて漸近的にシステムを安定化した。一方,ターゲット姿勢に向けた動きの代わりに,移動ロボットは中間姿勢,離散時間インスタンスと目標姿勢の事前定義済みのセットでロボットの位置を用いて構成されるに近づくに駆動される。時変中間姿勢の導入は,高利得のリスクを低減する。シミュレーション結果は,移動ロボットの駐車のための提案したスイッチコントローラの有効性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 可制御性 ,  制御装置 ,  極零点配置 ,  *ロボット ,  *移動ロボット ,  角速度 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 高利得 ,  *非ホロノミック ,  *時間領域 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 時間領域 ,  非ホロノミック ,  ロボット ,  駐車