文献

J-GLOBAL ID：201702294210596921   整理番号：17A0149922

スラスターの非線形性を有する遠隔操縦ビークルの水深軌跡追跡のための適応スライディングモード制御

Adaptive Sliding Mode Control for Depth Trajectory Tracking of Remotely Operated Vehicle with Thruster Nonlinearity

著者 (4件)： CHU Zhenzhong (Shanghai Maritime Univ., Shanghai, CHN) ,  ZHU Daqi (Shanghai Maritime Univ., Shanghai, CHN) ,  YANG Simon X. (Univ. Guelph, ON, CAN) ,  JAN Gene Eu (National Taipei Univ., Taipei County, TWN)
資料名： Journal of Navigation  (Journal of Navigation)
巻： 70  号： 1  ページ： 149-164  発行年： 2017年01月 
JST資料番号： C0951A  ISSN： 0373-4633  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 非線形特性のスラスターを備えた水中ROV(遠隔操縦ビークル)の適応スライディングモード制御による水深方向軌跡の追跡制御方法を提示し,シミュレーションで検証した。初めに,ROVの水深方向の運動方程式,所定軌跡と誤差評価方法,速度制約条件等を定式化した。スラスター(Model520)はデッドゾーンと推力飽和の非線形特性を有するとした。次に,モデル化が難しい動特性のオンライン同定のための三層フィードフォワード・ニューラルネットワークを併用した適応スライディングモード制御器の設計と制御パラメータの選定を説明した。同制御則について,Lyapunov関数を用いた安定性解析により解の一様最終有界性,即ち制御の安定性を確認した。ODINビークルについて,正弦波状の水深軌跡および水深設定の場合の追跡制御シミュレーションの結果を図示し,本制御法の有効性を検証した。

シソーラス用語： *非線形性 ,  *スライディングモード制御 ,  *適応制御 ,  *水深 ,  *追跡 ,  推力 ,  飽和 ,  ニューラルネットワーク ,  制御装置 ,  Lyapunov関数 ,  安定性解析 ,  潜水船
準シソーラス用語： *ROV【ロボット】 ,  *スラスタ装置 ,  デッドゾーン ,  フィードフォワードニューラルネットワーク ,  海中ビークル ,  経路追跡 ,  水中ロボット

分類 (2件)： 海洋開発用機器  (QE05010W) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (9件)： スラスター ,  非線形性 ,  遠隔操縦 ,  ビークル ,  水深 ,  軌跡 ,  追跡 ,  適応 ,  スライディングモード制御