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J-GLOBAL ID：201702298775544521   整理番号：17A1359144

制御制約のもとでの協調移動マニピュレータの軌道計画【Powered by NICT】

Trajectory planning of cooperative mobile manipulators subject to control constraints

著者 (1件)： Pajak Iwona (Faculty of Mechanical Engineering, University of Zielona Gora, 65-246, Poland)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： RoMoCo  ページ： 123-128  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 共通の剛性対象物を移動する二台の移動マニピュレータのための準最適軌道計画の方法を提示した。ロボット作業は,作業空間の最終位置に物体を移動することである。軌道計画問題は,リーダー追尾法を用いて解いた。運動は,マニプレータ特異点を回避するために計画されている。ロボットの機械的制約を考慮した。制御限界を満たすために軌道スケーリング法を提案した。非ホロノミックプラットフォーム(2,0)クラスと平面3自由度ホロノミックマニピュレータからなる二移動マニピュレータを含む計算例を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 剛性 ,  *マニピュレータ ,  最適軌道 ,  特異点 ,  ロボット ,  作業空間 ,  自由度
準シソーラス用語： 非ホロノミック ,  *軌道計画 ,  *移動マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 制約 ,  協調 ,  移動マニピュレータ ,  軌道計画