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J-GLOBAL ID：201702299468188998   整理番号：17A1274899

4ロータ無人機の高精度制御のためのプロペラスラスト同定とキャリブレーション【Powered by NICT】

Propeller thrust identification and calibration for high-precision control of a quadrotor unmanned aerial vehicle

著者 (3件)： Konrad Thomas (Institute of Automatic Control, RWTH Aachen University, 52056 Aachen, Germany) ,  Engelhardt Thomas (Institute of Automatic Control, RWTH Aachen University, 52056 Aachen, Germany) ,  Abel Dirk (Institute of Automatic Control, RWTH Aachen University, 52056 Aachen, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： MED  ページ： 1225-1230  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 4ロータは,産業と研究活動の両方に対する主要なプラットフォームになってきており,正確で動的制御のための要求が増加している。最良の制御は,個々のロータ推力を直接制御することにより達成でき,それは,飛行中の,推定するだけであった。推力発生機構の同定,クワッドローターのコマンド連鎖におけるこの関係の開発が従って不可欠である。本研究では,個々のロータの与えられた角度速度コマンドと実際の推力の間の関係をWienerモデルとしてモデル化された線形動的一次プラスむだ時間要素と静的非線形二次多項式で構成されている。パラメータは,プロペラ推力スケールと真のロータ速度の測定を用いて実験的に同定した。添加では,変化するシステムと環境パラメータの補償のための提案した飛行中較正法。コマンド構造を平坦ベース制御器を用いたクワッドローター上に実装し,追跡細胞における室内飛行は指令と真の加速度0.2m/s~2の低い平均誤差を示した。この手法の単純さと精度は,動的操作中のそれらの性能を向上させるためにあらゆるコントローラのクワッドローターへの応用を動機づける。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： モデリング ,  *プロペラ ,  *回転子 ,  線形性 ,  制御装置 ,  *無人機 ,  むだ時間要素 ,  推力 ,  多項式 ,  加速度
準シソーラス用語： Wienerモデル ,  コマンド ,  クワッドローター ,  動的制御 ,  *高精度 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロータ ,  無人機 ,  同定 ,  キャリブレーション