特許
J-GLOBAL ID：201703004533252153
画像処理装置、画像処理方法及びプログラム
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
伊東 忠重
, 伊東 忠彦
, 山口 昭則
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-255572
公開番号（公開出願番号）：特開2014-101075
特許番号：特許第6107081号
出願日： 2012年11月21日
公開日（公表日）： 2014年06月05日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 移動体に設置された各カメラから画像を取得する画像取得部と、
前記移動体の直進時における移動前後の画像間で、抽出された特徴点を対応付ける対応付け処理部と、
対応付けられた特徴点に対するホモグラフィ行列を推定し、分解した処理結果である2つの解に対して単位行列との差が小さい方を選択し、全カメラ共通の移動方向ベクトル、路面法線ベクトル、及び前記移動体の移動量を用いて、前記移動体に対して設置された各カメラの姿勢及び高さを推定する高さ姿勢推定部と、
前記姿勢と前記高さを用いて、カメラ間の共通視野部分に対して射影変換を行う射影変換部と、
一方のカメラに対する他方のカメラの相対位置を、射影変換された共通視野部分が重なるように平行移動を用いて推定する相対位置推定部と、
を備える画像処理装置。
IPC (5件)：
B60R 1/00 ( 200 6.01)
, G06T 1/00 ( 200 6.01)
, H04N 7/18 ( 200 6.01)
, H04N 5/225 ( 200 6.01)
, H04N 5/232 ( 200 6.01)
B60R 1/00 A
, G06T 1/00 330 A
, H04N 7/18 J
, H04N 7/18 K
, H04N 5/225 C
, H04N 5/232 Z
