特許
J-GLOBAL ID：201703004601010813
制御装置、運動モジュール、ロボットおよび制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (4件)：
棚井 澄雄
, 飯田 雅人
, 及川 周
, 齋藤 崇暢
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-113874
公開番号（公開出願番号）：特開2017-217728
出願日： 2016年06月07日
公開日（公表日）： 2017年12月14日
要約：
【課題】連接された運動モジュールの収縮により動作するロボットの耐故障性を高める。【解決手段】移動方向に伸縮する運動モジュールの制御装置が、反力取得部と、オフセット算出部と、位相生成部と、伸縮量決定部とを備える。反力取得部は、運動モジュールに掛かる移動方向の反力の大きさを取得する。オフセット算出部は、反力の向きおよび運動モジュールの伸縮状態に基づいてオフセット角周波数を算出する。位相生成部は、基本角周波数とオフセット角周波数とを加算して得られる補正角周波数で位相を生成する。伸縮量決定部は、生成した位相に基づいて運動モジュールの伸縮量を決定する。【選択図】図8
請求項（抜粋）：
移動方向に伸縮する運動モジュールの制御装置であって、
前記運動モジュールに掛かる前記移動方向の反力の大きさを取得する反力取得部と、
前記反力の向きおよび前記運動モジュールの伸縮状態に基づいてオフセット角周波数を算出するオフセット算出部と、
基本角周波数と前記オフセット角周波数とに基づいて得られる補正角周波数で位相を生成する位相生成部と、
生成した前記位相に基づいて前記運動モジュールの伸縮量を決定する伸縮量決定部と
を備える制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (14件)：
3C707BS18
, 3C707CS08
, 3C707HS27
, 3C707HT22
, 3C707HT36
, 3C707HT40
, 3C707KS34
, 3C707MT16
, 3C707WA16
, 3C707WA18
, 5H303AA10
, 5H303CC10
, 5H303DD01
, 5H303DD21
