特許
J-GLOBAL ID：201703005268122303
ロボット装置、ロボット制御方法、部品の製造方法、プログラム、記録媒体
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
近島 一夫
, 大田 隆史
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-025110
公開番号（公開出願番号）：特開2017-140685
出願日： 2016年02月12日
公開日（公表日）： 2017年08月17日
要約：
【課題】ロボットアームの動作の安定性を維持しながら、生産効率を向上させる。【解決手段】ごみ位置判定部381は、エンコーダ236の検出ヘッドによる読み取り結果に基づき、読み取りエラーの有無を判断する。ごみ位置判定部381が読み取りエラーが有ると判断した場合、エラー判定部382は、読み取りエラーが許容領域及び非許容領域のいずれの領域で生じたかを判別する。エラー判定部382は、読み取りエラーが許容領域で生じたと判別した場合には、ロボットアームの動作を継続する。【選択図】図6
請求項（抜粋）：
エンコーダを有するロボットアームと、
前記エンコーダの検出結果に基づき前記ロボットアームの関節の動作を制御する制御部と、を備え、
前記エンコーダは、パターンが形成された被読取領域を有するスケールと、前記スケールに対して相対的に移動し、該移動した位置において前記被読取領域のパターンを読み取る検出ヘッドと、を有し、
前記被読取領域は、前記検出ヘッドによる読み取りエラーを許容する許容領域と、前記許容領域以外の非許容領域とに分けられており、
前記制御部は、
前記検出ヘッドによる読み取り結果に基づき、前記読み取りエラーの有無を判断する判断処理と、
前記判断処理にて前記読み取りエラーが有ると判断した場合、前記読み取りエラーが前記許容領域及び前記非許容領域のいずれの領域で生じたかを判別する判別処理と、
前記判別処理において前記読み取りエラーが前記許容領域で生じたと判別した場合には、前記ロボットアームの動作を継続する動作継続処理と、を実行するロボット装置。
IPC (3件)：
B25J 13/08
, B25J 19/02
, G01D 5/36
B25J13/08 Z
, B25J19/02
, G01D5/36 W
2F103BA18
, 2F103BA25
, 2F103CA01
, 2F103CA02
, 2F103CA03
, 2F103DA01
, 2F103DA06
, 2F103DA07
, 2F103DA13
, 2F103EA12
, 2F103EA19
, 2F103EB12
, 2F103EB16
, 2F103EB32
, 3C707BS10
, 3C707CX01
, 3C707CX03
, 3C707KS21
, 3C707KV01
, 3C707KV11
, 3C707KW07
, 3C707KX15
, 3C707MS14
