特許
J-GLOBAL ID：201303027319828374

ロボット制御方法、ロボット

発明者：
元▲吉▼ 正樹

元▲吉▼ 正樹 について


出願人/特許権者：
セイコーエプソン株式会社

セイコーエプソン株式会社 について


代理人 (3件)： 上柳 雅誉 ,  須澤 修 ,  宮坂 一彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2011-123489
公開番号（公開出願番号）：特開2012-250304
出願日： 2011年06月01日
公開日（公表日）： 2012年12月20日
要約：
【課題】エンコーダーが故障したとき、ジャイロセンサーを用いて退避移動が可能なロボット制御方法を提供する。【解決手段】ロボット制御方法は、モーターと、前記モーターの回転角度を検出する角度センサーと、前記モーターに連結されるアームと、前記アームに取り付けられる慣性センサーと、を備えるロボット制御方法であって、前記ロボットの作業動作中において、前記角度センサーの異常を検出する工程と、前記角度センサーの異常を検出したときに前記角度センサーが故障したと判定し、前記アームの退避移動経路を決定することと、前記慣性センサーを用いて故障した前記角度センサーの角速度および角度を演算する演算工程と、前記演算工程で取得した演算結果に基づき、前記退避移動経路に従い退避移動動作を行う工程と、を有する。【選択図】図3
請求項（抜粋）：
モーターと、前記モーターの回転角度を検出する角度センサーと、前記モーターに連結されるアームと、前記アームに取り付けられる慣性センサーと、を備えるロボット制御方法であって、 前記ロボットの作業動作中において、前記角度センサーの異常を検出する工程と、 前記角度センサーの異常を検出したときに前記角度センサーが故障したと判定し、前記アームの退避移動経路を決定する工程と、 前記慣性センサーを用いて故障した前記角度センサーの角速度および角度を演算する演算工程と、 前記演算工程で取得した演算結果に基づき、前記退避移動経路に従い退避移動動作を行う工程と、 を有することを特徴とするロボット制御方法。
IPC (1件)：
B25J 19/06
FI (1件)：
B25J19/06
Fターム (7件)：
3C707BS15 ,  3C707KS21 ,  3C707KS23 ,  3C707KX05 ,  3C707MS05 ,  3C707MS14 ,  3C707MS15
引用特許：
審査官引用 (4件)
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