特許
J-GLOBAL ID：201703007284666839
ロボット制御装置および同制御装置を備えたロボット
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
名塚 聡
, 井上 満
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-076915
公開番号（公開出願番号）：特開2017-185595
出願日： 2016年04月06日
公開日（公表日）： 2017年10月12日
要約：
【課題】比較的簡易な構成により、サイクルタイムの短縮、電磁ブレーキの寿命評価、異常診断等を行うことができるロボット制御装置を提供すること。【解決手段】無励磁作動形電磁ブレーキを備えたサーボモータにより駆動される駆動軸を有するロボットの制御装置であり、電磁ブレーキは、励磁コイルの無通電時に、バネによる付勢力によりアーマチュアを摩擦板に押し付けてブレーキ動作を行い、励磁コイルの通電時に、バネによる付勢力に抗してアーマチュアを励磁コイル側に吸引して摩擦板から引き離すことによりブレーキ動作を解除するように構成され、励磁コイルに流れるコイル電流を取得して、取得したコイル電流の時間変化の特性に基づいてロボットを制御する。【選択図】図2
請求項（抜粋）：
無励磁作動形電磁ブレーキを備えたサーボモータにより駆動される駆動軸を有するロボットの制御装置であって、
前記無励磁作動形電磁ブレーキは、励磁コイル、バネ、アーマチュアおよび摩擦板を有し、前記励磁コイルの無通電時に、前記バネによる付勢力により前記アーマチュアを前記摩擦板に押し付けてブレーキ動作を行い、前記励磁コイルの通電時に、前記バネによる付勢力に抗して前記アーマチュアを前記励磁コイル側に吸引して前記摩擦板から引き離すことによりブレーキ動作を解除するように構成されており、
前記無励磁作動形電磁ブレーキの前記励磁コイルに流れるコイル電流を取得して、取得した前記コイル電流の時間変化の特性に基づいて前記ロボットを制御するように構成されている、ロボット制御装置。
IPC (3件)：
B25J 19/00
, F16D 55/08
, F16D 66/00
B25J19/00 C
, F16D55/08
, F16D66/00 Z
3C707HT40
, 3C707JS05
, 3C707KS21
, 3C707KS37
, 3C707MS15
, 3C707MT04
, 3J058AA57
, 3J058AA78
, 3J058AA79
, 3J058AA88
, 3J058BA60
, 3J058CC07
, 3J058CC13
, 3J058CC72
, 3J058CC77
, 3J058DB02
, 3J058FA34
