ロボット装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：渡辺和昭 , 西田圭介 , 仲井智至
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-086845
公開番号（公開出願番号）：特開2016-153164
特許番号：特許第6137379号
出願日： 2016年04月25日
公開日（公表日）： 2016年08月25日
請求項（抜粋）：

【請求項1】アームと、前記アームを駆動するアクチュエーターと、前記アクチュエーターの回転角度を検出する角度センサーと、前記アームに設けられたジャイロセンサーと、前記アームに設けられ、被作業物を保持する保持部と、前記保持部によって保持される前記被作業物の重量を取得する重量取得部と、を備え、前記重量に基づいて、前記ジャイロセンサーのゲインが変更され、前記アームの振動は、前記角度センサーからの出力と、前記ジャイロセンサーからの出力と、から求められるねじれ角速度に前記ゲインを乗じた値に基づいて抑制される、ことを特徴とするロボット装置。

IPC (1件)：