特許

J-GLOBAL ID：201703011396192993

モータ制御装置、モータ制御システムおよび走行体

発明者： 岡本 敏弘
出願人/特許権者： 株式会社リコー
代理人 (1件)： 篁 悟
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-047430
公開番号（公開出願番号）：特開2017-163750
出願日： 2016年03月10日
公開日（公表日）： 2017年09月14日
要約：

【課題】モータ側の角度を検出して車輪の状態を推定し、あるいは車輪に加わる外乱を推定し、外乱を抑制する。【解決手段】車輪5の軸と弾性体7を介して連結されたモータ3を制御するモータ制御装置において、前記モータ3の出力軸の回転量を示す位置信号と、前記モータへの入力トルクと、前記モータ3と車輪5の慣性及び弾性体7の特性とに基づいて、前記車輪5の軸の角速度を推定する状態推定部13と、検出又は推定された前記車輪5にかかる外乱トルクを抑制し、前記車輪5の軸を目標角速度で駆動させるための第1の制御信号を出力する外乱抑制部21と、を備えた。さらに、前記位置信号と前記入力トルクと前記モータ3と前記車輪5の慣性及び弾性体7の特性とに基づいて、前記車輪5にかかる外乱トルクを推定する外乱推定部9を備えた。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

負荷の軸と弾性体を介して連結されたモータを制御するモータ制御装置であって、 前記モータの出力軸の回転量を示す位置信号と、前記モータへの入力トルクと、前記モータと負荷の慣性及び弾性体の特性とに基づいて、前記負荷の軸の角速度を推定する速度推定部と、 検出又は推定された前記負荷にかかる外乱トルクを抑制し、前記負荷の軸を目標角速度で駆動させるための第1の制御信号を出力する外乱抑制部と、 を備えたことを特徴とするモータ制御装置。

IPC (4件)：

H02P 29/00 ,  H02P 23/12 ,  B60L 15/20 ,  G05B 11/36

FI (4件)：

H02P29/00 ,  H02P23/12 ,  B60L15/20 Z ,  G05B11/36 B

Fターム (44件)：

5H004GA07 ,  5H004GB11 ,  5H004HA08 ,  5H004HB07 ,  5H004KA22 ,  5H004KB01 ,  5H004LA12 ,  5H004MA36 ,  5H125AA20 ,  5H125AC12 ,  5H125BA00 ,  5H125BB02 ,  5H125CA01 ,  5H125EE07 ,  5H125EE08 ,  5H125EE09 ,  5H501AA18 ,  5H501AA19 ,  5H501AA20 ,  5H501AA22 ,  5H501BB05 ,  5H501CC04 ,  5H501DD01 ,  5H501GG03 ,  5H501HB16 ,  5H501JJ03 ,  5H501JJ17 ,  5H501JJ22 ,  5H501LL07 ,  5H501LL32 ,  5H505AA30 ,  5H505BB09 ,  5H505CC04 ,  5H505EE49 ,  5H505GG02 ,  5H505JJ03 ,  5H505JJ04 ,  5H505JJ17 ,  5H505JJ23 ,  5H505JJ24 ,  5H505LL07 ,  5H505LL38 ,  5H505LL41 ,  5H505PP01

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 2慣性系の外乱オブザーバ及びこれを用いた速度制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2012-162355   出願人：学校法人芝浦工業大学, 東芝三菱電機産業システム株式会社
• サーボ制御装置とその制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-004279   出願人：株式会社安川電機
• 電動機を備える車両における動力制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-197729   出願人：トヨタ自動車株式会社, 株式会社豊田中央研究所
• 電動機制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2013-059143   出願人：株式会社安川電機