特許

J-GLOBAL ID：200903023293802845

サーボ制御装置とその制御方法

発明者： 萩原 淳
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2005-004279
公開番号（公開出願番号）：特開2006-195566
出願日： 2005年01月11日
公開日（公表日）： 2006年07月27日
要約：

【課題】 少ない計算量で、外乱抑圧特性を向上させるだけでなく、完全に位置指令θrとアーム位置θaを一致させることができるサーボ制御装置を提供する。【解決手段】 制御対象の制御量xdが指令refに一致するようにフィードバック制御器と、フィードフォワード制御器と、オブザーバとを備えたサーボ制御装置において、フィードバック制御器は、オブザーバによる状態量推定値shにゲインGを乗じたものを第2の操作量tfb2にフィードバックする構成であり、フィードフォワード制御器は、操作量trefから前記制御量xdまでの伝達関数P1の逆関数P1-1および、制御対象の状態量を検出する検出器の出力xfbから制御量xdまでの伝達関数P2の逆関数P2-1を含むようにした。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

制御対象の制御量xdが指令refに一致するようにフィードバック制御器と、フィードフォワード制御器と、オブザーバとを備えたサーボ制御装置において、 前記フィードバック制御器は、前記オブザーバによる状態量推定値shにゲインGを乗じたものを第2の操作量tfb2にフィードバックする構成であり、 前記フィードフォワード制御器は、操作量trefから前記制御量xdまでの伝達関数P1の逆関数P1-1および、制御対象の状態量を検出する検出器の出力xfbから制御量xdまでの伝達関数P2の逆関数P2-1を含むことを特徴とするサーボ制御装置。

IPC (3件)：

G05D 3/12 ,  G05B 13/02 ,  H02P 29/00

FI (3件)：

G05D3/12 305V ,  G05B13/02 C ,  H02P5/00 X

Fターム (55件)：

5H004GA01 ,  5H004GB15 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004HB08 ,  5H004JA03 ,  5H004JA07 ,  5H004JB01 ,  5H004JB22 ,  5H004KB02 ,  5H004KB04 ,  5H004KB06 ,  5H004KB33 ,  5H004KB38 ,  5H004KC55 ,  5H004LA02 ,  5H004LA12 ,  5H004MA11 ,  5H303AA01 ,  5H303BB01 ,  5H303BB06 ,  5H303CC01 ,  5H303DD01 ,  5H303EE03 ,  5H303EE07 ,  5H303FF03 ,  5H303GG06 ,  5H303JJ01 ,  5H303KK02 ,  5H303KK03 ,  5H303KK04 ,  5H303KK25 ,  5H303KK28 ,  5H303LL02 ,  5H303MM05 ,  5H501AA22 ,  5H501BB02 ,  5H501BB08 ,  5H501DD01 ,  5H501GG01 ,  5H501GG05 ,  5H501JJ04 ,  5H501LL07 ,  5H501LL22 ,  5H501PP04 ,  5H550AA18 ,  5H550BB02 ,  5H550BB08 ,  5H550DD01 ,  5H550GG01 ,  5H550GG05 ,  5H550JJ04 ,  5H550LL07 ,  5H550LL22 ,  5H550PP04

引用特許：

出願人引用 (1件)

• ロボット制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-158080   出願人：ソニー株式会社

審査官引用 (3件)

• ロボット制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平8-158080   出願人：ソニー株式会社
• バックラッシねじれ軸系の2自由度トルク制御方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2000-007549   出願人：東洋電機製造株式会社
• 最適指令作成装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-273484   出願人：株式会社安川電機