特許
J-GLOBAL ID：201703012222515960

ラインセンサカメラのキャリブレーション装置及び方法

発明者：
深井 寛修

深井 寛修 について

, 
川畑 匠朗

川畑 匠朗 について

, 
庭川 誠

庭川 誠 について


出願人/特許権者：
株式会社明電舎

株式会社明電舎 について


代理人 (5件)： 光石 俊郎 ,  光石 春平 ,  田中 康幸 ,  松元 洋 ,  山田 哲三
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-104136
公開番号（公開出願番号）：特開2016-218815
出願日： 2015年05月22日
公開日（公表日）： 2016年12月22日
要約：
【課題】ラインセンサカメラのキャリブレーションを行うことができるラインセンサカメラのキャリブレーション装置及び方法を提供する。【解決手段】2次元平面座標が既知の白黒帯23を有する立体マーカ20と、位置及び姿勢が異なる立体マーカ20の画像が入力される画像入力部32、立体マーカ20の白黒帯23の1次元画像座標を算出する計測座標算出部33、ラインセンサカメラ10の変換行列に初期の内部パラメータを入力し、線形解法により初期の外部パラメータを算出する外部パラメータ算出部34、レンズ歪みを考慮した誤差関数に初期の内部及び外部パラメータを入力し、検出点の全数及び画像の全数についての誤差関数の総和が最小となる内部及び外部パラメータを、反復計算を用いた非線形解法により算出する非線形最小二乗部35からなる処理システム30とを有する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
ラインセンサカメラの撮像範囲となる2次元平面上での2次元平面座標が既知の複数の検出点を有する立体マーカと、 前記立体マーカを前記ラインセンサカメラで撮像した複数の画像に基づいて、前記ラインセンサカメラのキャリブレーション用の内部パラメータ及び外部パラメータを算出する処理部とを有し、 前記処理部は、 位置及び姿勢が各々異なる前記立体マーカの前記画像が各々入力される画像入力部と、 前記立体マーカの前記検出点の前記画像上の1次元画像座標を前記画像毎に算出する計測座標算出部と、 前記2次元平面座標から前記1次元画像座標へ変換する前記ラインセンサカメラの数式モデルに基づいて求めた変換行列について、前記変換行列における初期の内部パラメータとして既知の初期値を入力し、線形解法により前記変換行列から初期の外部パラメータを前記画像毎に算出する外部パラメータ算出部と、 前記数式モデルに基づいて求めたレンズ歪みを考慮した誤差関数について、前記誤差関数に前記初期の内部パラメータ及び前記初期の外部パラメータを入力し、前記検出点の全数及び前記画像の全数についての前記誤差関数の総和が最小となる前記内部パラメータ及び前記外部パラメータを、反復計算を用いた非線形解法により算出する非線形最小二乗部とを有する ことを特徴とするラインセンサカメラのキャリブレーション装置。
IPC (4件)：
G06T 7/60 ,  G01B 11/00 ,  H04N 5/225 ,  H04N 5/232
FI (4件)：
G06T7/60 150P ,  G01B11/00 H ,  H04N5/225 F ,  H04N5/232 Z
Fターム (38件)：
2F065AA03 ,  2F065AA09 ,  2F065AA20 ,  2F065AA37 ,  2F065BB28 ,  2F065DD19 ,  2F065EE05 ,  2F065EE08 ,  2F065EE11 ,  2F065EE12 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065FF61 ,  2F065JJ02 ,  2F065JJ25 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ17 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ21 ,  2F065QQ24 ,  2F065QQ25 ,  2F065QQ29 ,  2F065UU09 ,  5C122DA13 ,  5C122EA06 ,  5C122FH04 ,  5C122FH11 ,  5C122GE24 ,  5C122GE26 ,  5C122HA88 ,  5C122HB01 ,  5C122HB10 ,  5L096CA02 ,  5L096DA01 ,  5L096FA52 ,  5L096FA69 ,  5L096HA08 ,  5L096JA11
引用特許：
審査官引用 (2件)
引用文献：
審査官引用 (3件)

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