特許

J-GLOBAL ID：201703012705511167

車両位置推定装置及びプログラム

発明者： 城殿 清澄
出願人/特許権者： 株式会社豊田中央研究所
代理人 (2件)： 中島 淳 ,  加藤 和詳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-205862
公開番号（公開出願番号）：特開2017-078607
出願日： 2015年10月19日
公開日（公表日）： 2017年04月27日
要約：

【課題】車両の位置を精度よく推定することができる車両位置推定装置及びプログラムを提供する。【解決手段】センサ情報取得部16が、自車両の周辺の路面画像と、測位装置12により求められた自車両の位置情報とを取得する。参照情報生成部32が、自車両の位置情報に基づいて、道路情報を取得し、取得した道路情報に基づいて、路面CG画像を生成する。参照情報補正部34が、取得された路面画像と、生成された路面CG画像とを照合し、路面CG画像を補正する。自己位置推定部36が、補正された路面CG画像と、路面画像とを照合し、自車両の位置を推定する。【選択図】図3

請求項（抜粋）：

自車両の周辺の路面情報と、測位装置により求められた自車両の位置情報とを取得する情報取得手段と、 前記情報取得手段によって取得された自車両の位置情報に基づいて、道路情報が予め格納されたデータベースから前記位置情報に対応する前記道路情報を取得し、前記取得した道路情報に基づいて、参照路面情報を生成する参照情報生成手段と、 前記情報取得手段によって取得された前記路面情報と、前記参照情報生成手段によって生成された前記参照路面情報とを照合し、前記参照路面情報を補正する参照情報補正手段と、 前記参照情報補正手段によって補正された前記参照路面情報と、前記情報取得手段によって取得された前記路面情報とを照合し、照合結果から得られる、前記参照路面情報における前記路面情報の位置に基づいて、前記自車両の位置を推定する自己位置推定手段と、 を含む車両位置推定装置。

IPC (3件)：

G01C 21/30 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00

FI (3件)：

G01C21/30 ,  G06T1/00 330A ,  G06T7/00 Z

Fターム (29件)：

2F129AA03 ,  2F129BB03 ,  2F129BB33 ,  2F129BB49 ,  2F129GG17 ,  2F129GG18 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA01 ,  5B057CA08 ,  5B057CA12 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CD14 ,  5B057CH20 ,  5B057DA07 ,  5B057DB03 ,  5B057DB06 ,  5B057DB09 ,  5B057DC33 ,  5B057DC39 ,  5L096BA04 ,  5L096CA04 ,  5L096EA26 ,  5L096HA08 ,  5L096JA03 ,  5L096JA09 ,  5L096KA03 ,  5L096MA03

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 自車位置検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2013-254217   出願人：株式会社デンソー
• ナビゲーション装置および地図データベース更新システム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-041367   出願人：アルパイン株式会社