特許
J-GLOBAL ID：201703013454570661
追跡装置、追跡プログラムおよび追跡方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
山田 義人
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-051162
公開番号（公開出願番号）：特開2014-178789
特許番号：特許第6094279号
出願日： 2013年03月14日
公開日（公表日）： 2014年09月25日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 距離センサを設置し環境内を移動する移動体を用いて当該環境内に存在する人間を追跡する追跡装置であって、
前記距離センサで検出された距離データから、距離を計測された点の位置データを算出する位置データ算出手段、
前記位置データ算出手段によって算出された位置データを所定のルールに従って複数のクラスタにクラスタリングするクラスタリング手段、
前記クラスタリング手段によってクラスタリングされた複数のクラスタの各々が所定の条件を満たすかどうかを判断する条件判断手段、
前記条件判断手段の判断結果に応じて前記複数のクラスタの各々が動的物体または静的物体に対応するかどうかを判別する判別手段、
前記環境についての地図データと、前記判別手段によって静的物体に対応することが判別されたクラスタに含まれる位置データに対応する距離データを用いて、前記移動体の位置を推定する移動体位置推定手段、
前記判別手段の判別結果に基づいて前記環境内に存在する1または複数の人間を検知する検知手段、
前記検知手段によって検知された1または複数の人間のうち、1人の人間を選択する選択手段、および
前記選択手段によって選択された人間に前記移動体を追従させる追従手段を備える、追跡装置。
IPC (2件)：
G06T 7/20 ( 201 7.01)
, G01B 11/00 ( 200 6.01)
G06T 7/20 B
, G01B 11/00 B
