ジェスチャ制御を用いるロボットシステム制御用の制御装置及び方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：清原義博
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-519940
公開番号（公開出願番号）：特表2016-538894
出願日： 2014年09月10日
公開日（公表日）： 2016年12月15日
要約：

本発明は、エンドエフェクタ(17、21)を備えた手術用機器(15、19)が固定された少なくとも1つのロボットアーム(14、18)を有するロボットシステム(11)の制御用制御装置(25、28、29)に関する。前記制御装置(25、28、29)は、少なくとも片手(30L、30R)の制御入力を記録、評価し、前記ロボットシステム(11)の1つ又は複数の構成部品に対する対応する制御命令に変換する撮像システム(25、28)を含む。前記ロボットシステム(11)の制御を容易にし、特に感覚的であるようにするために、手術用機器(15、19)のエンドエフェクタ(15、19)の向き及び/又は位置及び/又は開き幅を第一の値として検知し、手(30L、30R)の向き及び/又は位置及び/又は開き幅を第二の値として検知し、1つ又は複数の前記第一の値がそれぞれ対応する前記第二の値から偏差した場合に前記エンドエフェクタ(17、21)の手動制御を停止し、少なくとも1つの前記第一の値がそれぞれ対応する前記第二の値と一致する場合に前記手術用機器(15、19)が操作可能となるようにジェスチャ制御を許可するような、制御ユニット(25)が提示されている。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

エンドエフェクタ(17、21)を備えた手術用機器(15、19)が固定された少なくとも1つのロボットアーム(14、18)を有するロボットシステム(11)の制御用制御装置(25、28、29)であって、前記制御装置(25、28、29)が、少なくとも片手(30L、30R)の制御入力を記録、評価し、ロボットシステム(11)の1つ又は複数の構成部品に対する対応する制御命令に変換する撮像システム(25、28)を含み、制御ユニット(25)が、 -手術用機器(15、19)のエンドエフェクタ(17、21)の向き及び/又は位置及び/又は開き幅が第一の値として検知され、更に、 -少なくとも片手(30L、30R)の向き及び/又は位置及び/又は開き幅が第二の値として検知され、1つ又は複数の前記第一の値がそれぞれ対応する前記第二の値から偏差した場合に前記エンドエフェクタ(17、21)の手動制御が停止され、1つ又は複数の前記第一の値がそれぞれ対応する前記第二の値と一致した場合にジェスチャ制御を用いて前記エンドエフェクタ(17、21)が操作できるようにジェスチャ制御が許可されるように設計されていることを特徴とする、制御装置。

IPC (2件)：

A61B 34/35 , B25J 13/08

FI (2件)：

A61B34/35 , B25J13/08 A

Fターム (9件)：

3C707AS35 , 3C707JT10 , 3C707KS11 , 3C707KT01 , 3C707KT06 , 3C707KT11 , 3C707KT15 , 3C707LV04 , 3C707LV05

引用特許：

審査官引用 (1件)

低侵襲外科システムにおけるハンドジェスチャー制御の方法および装置
公報種別：公表公報出願番号：特願2012-538987 出願人：インテュイティブサージカルオペレーションズ,インコーポレイテッド

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