ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボットシステムおよびコンピュータプログラム

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：小西恵 , 永岡重幸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-070131
公開番号（公開出願番号）：特開2017-177294
出願日： 2016年03月31日
公開日（公表日）： 2017年10月05日
要約：

【課題】対象物の位置姿勢の計測が困難な場合であっても、対象物の把持状態を認識し、対象物を適切に把持することのできるロボット制御装置を提供することにある。【解決手段】ロボットが対象物を操作することを制御するロボット制御装置であって、対象物を把持する把持手段が対象物に接触した際の、把持手段の変化を計測する計測手段と、計測手段により計測された把持手段の変化を取得する第1の取得手段と、第1の取得手段により取得された把持手段の変化に基づいて、把持手段が対象物を把持する状態である把持状態を取得する第2の取得手段と、第2の取得手段により取得された把持状態に基づいて、ロボットの行動を制御する制御手段と、を備える。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

ロボットが対象物を操作することを制御するロボット制御装置であって、前記対象物を把持する把持手段が前記対象物に接触した際の、前記把持手段の変化を計測する計測手段と、前記計測手段により計測された前記把持手段の前記変化を取得する第1の取得手段と、前記第1の取得手段により取得された前記把持手段の前記変化に基づいて、前記把持手段が前記対象物を把持する状態である把持状態を取得する第2の取得手段と、前記第2の取得手段により取得された前記把持状態に基づいて、前記ロボットの行動を制御する制御手段と、を備えることを特徴とするロボット制御装置。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (2件)：

B25J13/08 A , B25J13/08 Z

Fターム (15件)：

3C707AS04 , 3C707DS01 , 3C707ES06 , 3C707KS03 , 3C707KS04 , 3C707KS07 , 3C707KS31 , 3C707KS33 , 3C707KS35 , 3C707KT01 , 3C707KT06 , 3C707KT11 , 3C707KX08 , 3C707LV10 , 3C707LV14

引用特許：

審査官引用 (4件)

特開昭59-201778
特開昭59-201778
ハンド又はマニピュレータによる物体把持制御方法
公報種別：公開公報出願番号：特願平11-062809 出願人：学校法人慶應義塾

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