特許
J-GLOBAL ID：201703016149180453

レーン地図生成装置及びプログラム

発明者：
グオ チュンジャオ

グオ チュンジャオ について


出願人/特許権者：
株式会社豊田中央研究所

株式会社豊田中央研究所 について


代理人 (2件)： 中島 淳 ,  加藤 和詳
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-129845
公開番号（公開出願番号）：特開2015-004814
特許番号：特許第6197393号
出願日： 2013年06月20日
公開日（公表日）： 2015年01月08日
請求項（抜粋）：
【請求項1】 車両に搭載され、かつ、前記車両の周辺を撮像する撮像手段によって撮像された画像であって、前記車両の位置情報が付与された局所画像の各々から、車両の各走行レーンの幅方向の中心点からなる中心点群を抽出するレーン中心線抽出手段と、 前記局所画像の各々を、画像を照合させた状態で合成して生成された、絶対座標系で表わされる広域画像に基づいて、前記広域画像における前記局所画像の各々について抽出された各走行レーンの前記中心点群を、同一の走行レーンを表す中心点群毎にグループ化するレーン点群抽出手段と、 道路ネットワーク上の各リンクについて、前記リンクに対応し、かつ、分岐していない非分岐の走行レーンの各々に対して前記レーン点群抽出手段によりグループ化された中心点群に基づいて、前記リンクに対応する前記非分岐の走行レーンの各々の中心線を生成する非分岐レーン生成手段と、 前記道路ネットワーク上の各ノードについて、前記ノードに接続されているリンクに対応する前記非分岐の第1走行レーンから、前記ノードに接続されている他のリンクに対応する前記非分岐の走行レーンであって、前記第1走行レーンと接続可能な第2走行レーンへ分岐するための分岐レーンの各々の中心線を生成する分岐レーン生成手段と、 前記非分岐レーン生成手段によって生成された前記非分岐の走行レーンの各々の中心線と、前記分岐レーン生成手段によって生成された前記分岐レーンの各々の中心線とを記録した地図データを生成するレーン地図生成手段と、 を含み、 前記レーン中心線抽出手段は、前記走行レーンの各境界を検出し、前記検出された各境界に内接する円を走査したときの前記円の各々の中心を、前記走行レーンの中心点として抽出することにより、前記走行レーンの中心点群を抽出する レーン地図生成装置。
IPC (1件)：
G09B 29/00 ( 200 6.01)
FI (1件)：
G09B 29/00 Z
引用特許：
出願人引用 (4件)
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審査官引用 (4件)
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