段差検出装置及び段差検出方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (5件)：三好秀和 , 岩▲崎▼ 幸邦 , 高橋俊一 , 伊藤正和 , 高松俊雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-157932
公開番号（公開出願番号）：特開2017-036981
出願日： 2015年08月10日
公開日（公表日）： 2017年02月16日
要約：

【課題】路面に勾配が存在する場合でも高精度に路面の段差を検出することが可能な段差検出装置、及び段差検出方法を提供する。【解決手段】路面までの距離及び方位を検出する測距センサ12と、測距センサ12から所定方向に所定距離だけ離れ、所定方向に直交する方向に延びる第1段差判定位置を路面に設定する第1段差判定位置設定回路15を有する。また、第1段差判定位置での路面の高さ変化を検出する高さ変化検出回路18と、高さ変化検出回路18で検出された前記第1段差判定位置での面の高さ変化が所定値以上あった位置から所定範囲を第2段差判定位置として設定する第2段差判定位置設定回路16を有する。更に、第2段差判定位置の範囲での路面の傾斜を算出し、この傾斜方向を基準とした高さ変化に基づいて、段差位置を検出する段差位置検出回路17を備える。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

車両に搭載され、前記車両の周囲における路面までの距離及び方位を検出する測距センサと、前記測距センサから所定方向に所定距離だけ離れ、前記所定方向に直交する方向に延びる第1段差判定位置を前記路面に設定する第1段差判定位置設定回路と、前記第1段差判定位置での前記路面の高さ変化を検出する高さ変化検出回路と、前記高さ変化検出回路で検出された前記第1段差判定位置での前記路面の高さ変化が所定値以上あった位置から所定範囲を第2段差判定位置として設定する第2段差判定位置設定回路と、前記第2段差判定位置の範囲での路面の傾斜を算出し、この傾斜方向を基準とした高さ変化に基づいて、段差位置を検出する段差位置検出回路と、を備えたことを特徴とする段差検出装置。

IPC (6件)：

G01B 11/245 , G06T 1/00 , G08G 1/16 , G01C 7/04 , G01C 11/06 , G01B 11/24

FI (6件)：

G01B11/245 H , G06T1/00 330A , G08G1/16 C , G01C7/04 , G01C11/06 , G01B11/24 Z

Fターム (30件)：

2F065AA04 , 2F065AA22 , 2F065AA25 , 2F065AA53 , 2F065CC11 , 2F065CC40 , 2F065DD04 , 2F065FF01 , 2F065FF05 , 2F065FF09 , 2F065FF11 , 2F065GG04 , 2F065JJ01 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ18 , 2F065JJ26 , 2F065QQ31 , 5B057AA16 , 5B057CA08 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CE09 , 5B057DA08 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC07 , 5H181AA01 , 5H181CC03 , 5H181CC04

引用特許：

審査官引用 (2件)

俯瞰画像生成装置、地図データ生成システム、俯瞰画像生成装置の俯瞰画像生成方法および俯瞰画像生成プログラム
公報種別：公開公報出願番号：特願2011-159907 出願人：三菱電機株式会社
特許第8306747号

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