把持可否判定方法

発明者： , , , , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：家入健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-172824
公開番号（公開出願番号）：特開2017-047505
出願日： 2015年09月02日
公開日（公表日）： 2017年03月09日
要約：

【課題】把持可能な部品数を増加させつつ、把持成功率は高めること。【解決手段】把持可否判定方法において、アプローチ点から把持点までハンドを移動させ把持対象物を把持するまでのハンド通過領域内の3次元点群と把持対象物の把持成否とを対応付けたサンプルデータを取得し、ハンド通過領域内の3次元点群のi番目点をpiとし、点piをアプローチ方向に伸ばした直線とハンド通過領域の境界との交点の内、点piから最も遠い点との距離をh(pi)とし、点piからハンドの把持方向に伸ばした直線とハンド通過領域の境界との交点の内、点piから最も近い点との距離をd(pi)とし、h(pi)、d(pi)及びnの値が小さい方が把持成功率が高いと仮定し、サンプルデータと距離h(pi)及びd(pi)とに基づき算出した特徴ベクトルから識別器を生成し、この識別器を用いて把持対象物の把持可否を判定する。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

バラ積みされた複数の把持対象物をロボットアームのハンドによって把持する際に、前記ハンドが前記把持対象物を把持可能か否かを判定する把持可否判定方法であって、前記把持対象物から所定距離離れたアプローチ点から該把持対象物を前記ハンドにより把持する把持点まで前記ハンドを移動させ、該把持点で前記把持対象物を前記ハンドにより把持するまでに、前記ハンドが通過する領域をハンド通過領域とし、該ハンド通過領域内に含まれる3次元点群データと、前記ハンドによる前記把持対象物の把持の成否と、を対応付けた複数のサンプルデータを取得するステップと、前記ハンド通過領域内に含まる3次元点群のi番目の点をpi(i=1、2、・・・n)とし、前記点piをアプローチ方向に伸ばした直線が前記ハンド通過領域の境界と交わる点の内、前記点piから最も遠い点との距離をh(pi)とし、前記点piから前記ハンドの把持方向に伸ばした直線が前記ハンド通過領域の境界と交わる点の内、前記点piから最も近い点との距離をd(pi)とし、前記h(pi)、d(pi)及びnの値が小さい方が把持成功率が高いと仮定し、前記サンプルデータと前記距離h(pi)及びd(pi)とに基づき算出した特徴ベクトルから、前記把持対象物の把持可否を判定するための識別器を生成するステップと、前記生成した識別器を用いて前記ハンドによる前記把持対象物の把持可否を判定するステップと、を含む、ことを特徴とする把持可否判定方法。

IPC (1件)：

B25J 13/08

FI (1件)：

B25J13/08 A

Fターム (9件)：

3C707AS04 , 3C707CS08 , 3C707KS12 , 3C707KT01 , 3C707LT01 , 3C707LV06 , 3C707LV07 , 3C707MS08 , 3C707WA16

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