特許

J-GLOBAL ID：201703020322942442

画像処理装置、撮像装置、移動体機器制御システム、画像処理方法、及び画像処理プログラム

発明者： 天野 聖也 ,  高橋 禎郎 ,  横田 聡一郎
出願人/特許権者： 株式会社リコー
代理人 (1件)： 酒井 宏明
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2016-093441
公開番号（公開出願番号）：特開2017-021780
出願日： 2016年05月06日
公開日（公表日）： 2017年01月26日
要約：

【課題】距離画像上のオブジェクトの検出精度を向上させる。【解決手段】基準検出部が、画素毎に距離情報を備えた距離画像から、オブジェクトの高さの基準とする基準オブジェクトを検出する。マップ生成部は、基準オブジェクトからの高さ範囲を、それぞれ異なる高さ範囲に設定した複数のマップのうち、距離画像の各画素における基準オブジェクトからの高さに対応する高さ範囲のマップに対して、各画素の距離情報を投票する。集合検出部は、各マップから、距離情報の集合領域を検出する。分類部は、各マップにおける集合領域の分布に基づいて、集合領域のオブジェクトの種類を分類する。路面からの実高さ情報を用いているため、連結されたオブジェクトを分割し、正確な大きさ、位置及び距離で各オブジェクトを検出できる。これにより、高精度かつ高速に距離画像上のオブジェクトを検出できる。【選択図】図15

請求項（抜粋）：

画素毎に距離情報を備えた距離画像から、オブジェクトの高さの基準とする基準オブジェクトを検出する基準検出部と、 前記基準オブジェクトからの高さ範囲を、それぞれ異なる高さ範囲に設定した複数のマップのうち、前記距離画像の各画素における前記基準オブジェクトからの高さに対応する高さ範囲の前記マップに対して、前記各画素の距離情報を投票するマップ生成部と、 前記各マップから、前記距離情報の集合領域を検出する集合検出部と、 前記各マップにおける前記集合領域の分布に基づいて、前記集合領域のオブジェクトの種類を分類する分類部と を有する画像処理装置。

IPC (1件)：

G08G 1/16

FI (1件)：

G08G1/16 C

Fターム (4件)：

5H181AA01 ,  5H181CC04 ,  5H181LL08 ,  5H181LL09

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 物体検出装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-221111   出願人：富士重工業株式会社
• 障害物認識装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-135445   出願人：日産自動車株式会社
• 対象物判定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2005-051353   出願人：株式会社豊田中央研究所