特許
J-GLOBAL ID：201703020563272561
手術ナビゲーションシステムおよび手術ナビゲーション方法並びにプログラム
発明者：
,
,
,
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
特許業務法人アイテック国際特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-196791
公開番号（公開出願番号）：特開2017-064307
出願日： 2015年10月02日
公開日（公表日）： 2017年04月06日
要約：
【課題】マーカを用いずに且つ単眼カメラを用いて手術ナビゲーションを行なうシステムを提案する。【解決手段】患者の三次元モデルの歯に対する視点とその視点からの歯を含む頭部の投影画像との複数の組をクラスタリングしてクラスタリング情報としてSSDに記憶させておく。そして、手術時には、単眼カメラによって撮影した撮影画像から比較用画像を作成し、クラスタリング情報における初回階層から最終階層まで順に投影画像が比較用画像と類似する視点を探索する(S210,S220)。そして、最終階層で探索した視点に基づいて代表視点を設定し、単眼カメラに対する患者の歯の位置および姿勢を代表視点に対する三次元モデルの歯の位置および姿勢として復元し、復元後の歯に対する手術情報の位置および姿勢に基づいてナビゲーション画像を作成して出力する(S230〜S260)。【選択図】図9
請求項（抜粋）：
手術位置を含む手術情報のナビゲーションを行なう手術ナビゲーションシステムであって、
患者または該患者の三次元モデルにおける位置合わせ部を含む第1部分に対する視点と該視点から前記第1部分を見たときの画像である視点対応画像との複数の組が、階層が高いほど前記視点の数が少なくなると共に前記視点対応画像の解像度が低くなるように所定規則に従って階層的にクラスタリングされた、クラスタリング情報を記憶する記憶手段と、
前記患者の前記位置合わせ部を含む第2部分を撮影するための単眼カメラと、
前記単眼カメラによって撮影された撮影画像の解像度を前記クラスタリング情報の各階層の解像度に変換して複数の比較用画像を作成する比較用画像作成手段と、
前記クラスタリング情報における階層が最も高い初回階層から該初回階層よりも階層が低い最終階層まで、前記初回階層では、前記視点対応画像が前記比較用画像と類似する視点を探索し、前記初回階層以外の階層では、直前の階層で探索した視点とつながりを有するクラスタに属する視点から、前記視点対応画像が前記比較用画像と類似する視点を探索する視点探索手段と、
前記最終階層で探索した視点に基づいて代表視点を設定し、前記単眼カメラに対する前記第2部分の前記位置合わせ部の位置および姿勢を前記代表視点に対する前記第1部分の前記位置合わせ部の位置および姿勢として復元し、該復元後の前記第1部分の前記位置合わせ部に対する前記手術情報の位置および姿勢に基づいてナビゲーション画像を作成し、該ナビゲーション画像を出力する出力手段と、
を備える手術ナビゲーションシステム。
IPC (2件)：
FI (2件)：
A61B19/00 502
, A61C19/04 Z
