特許
J-GLOBAL ID：201703020657930929
キャリブレーション装置、キャリブレーション方法およびキャリブレーションプログラム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
酒井 將行
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2015-230092
公開番号（公開出願番号）：特開2017-096813
出願日： 2015年11月25日
公開日（公表日）： 2017年06月01日
要約：
【課題】3次元距離センサの位置および方向を較正することが可能なキャリブレーション装置を提供する。【解決手段】キャリブレーション装置100は、領域の天井部分に配置された複数の3次元距離センサごとに、領域内を移動する身長が既知の人物の頭頂部の位置を検出し、頭頂部の複数の観測を含む共通平面を特定するための人頭頂部抽出部5608と、3次元距離センサごとに、共通平面を基準として、ロール角、ピッチ角および高さを較正する3Dピッチ・ロール・z較正部5610と、人物についての他の3次元距離センサとの共通の観測に基づいて、共通の観測の誤差が最小となるように、3次元距離センサの2次元での相対的な位置およびヨー角を較正する相対X・Y・ヨー較正部5620とを含む。【選択図】図7
請求項（抜粋）：
領域内に配置される複数の3次元距離センサの位置および姿勢をグローバル座標内でキャリブレーションするためのキャリブレーション装置であって、各前記複数の3次元距離センサは、センサ位置から対象物までの距離を検出可能なものであり、
前記複数の3次元距離センサは、前記領域の天井部分に、配置されており、
各前記複数の3次元距離センサからの測定データを受け付けるインタフェース装置と、
各前記3次元距離センサからの前記測定データを時系列として格納するための記憶装置と、
前記測定データに基づいて、前記キャリブレーションを実行するための演算処理手段とを備え、前記演算処理手段は、
前記3次元距離センサごとに、前記領域内を移動する身長が既知の人物の頭頂部の位置を検出し、当該人物についての頭頂部の各時間における複数の観測を平均することにより、前記頭頂部の複数の観測を含む共通平面を特定するための頭頂部検出手段と、
前記3次元距離センサごとに、前記共通平面を基準として、ロール角、ピッチ角および高さを較正する第1の較正手段と、
前記3次元距離センサごとに、前記人物についての他の3次元距離センサとの共通の観測に基づいて、前記共通の観測の誤差が最小となるように、前記3次元距離センサの2次元での相対的な位置およびヨー角を較正する第2の較正手段と、
前記第2の較正手段により較正された前記複数の3次元距離センサの相対位置を、所定の基準位置に基づいて、グローバル座標に対して整合させる第3の較正手段とを含む、キャリブレーション装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (10件)：
5J084AA05
, 5J084AA10
, 5J084AB07
, 5J084AC10
, 5J084BA03
, 5J084CA31
, 5J084CA32
, 5J084CA70
, 5J084DA07
, 5J084EA08
