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J-GLOBAL ID：201802210641386895   整理番号：18A1773031

ApriISAM:実時間平滑化とマッピング【JST・京大機械翻訳】

ApriISAM: Real-Time Smoothing and Mapping

著者 (4件)： Wang Xipeng (Computer Science and Engineering Department, University of Michigan, Ann Arbor, MI, 48104, USA) ,  Marcotte Ryan (Computer Science and Engineering Department, University of Michigan, Ann Arbor, MI, 48104, USA) ,  Ferrer Gonzalo (CDISE department, Skolkovo Institute of Science and Technology, Moscow, Russia) ,  Olson Edwin (Computer Science and Engineering Department, University of Michigan, Ann Arbor, MI, 48104, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 2486-2493  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： オンラインロボットに対して,増分SLAMアルゴリズムはバッチアルゴリズムに対して大きな潜在的計算節約を提供する。支配的な増分アルゴリズムはiSAMとiSAM2であり,1)再線形化の必要性,2)望ましい可変限界化次数の変化,3)基本的な概念的アプローチ(すなわち,因子グラフ)に対する必要性,のような問題をバランスさせることである,iSAMとiSAM2である。。1)再線形化の必要性,2)望ましい可変限界化次数の変化,3)基本概念アプローチ。本論文では,より低い絶対誤差を持つ解を計算する新しい増分アルゴリズムを提案し,一般的に,iSAMあるいはiSAM2よりも固定計算量に対するより低い誤差解を提供した。ApriSAMの性能に対する鍵は,高速増分Cholesky因数分解のための新しい動的可変再順序付けアルゴリズム,逆置換に含まれる仕事を低減する方法,および増分とバッチ更新の間の決定のための新しいアルゴリズムである。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  ロボット ,  因数分解 ,  ロット ,  計算量 ,  *平滑化 ,  高速度
準シソーラス用語： 次数 ,  実時間 ,  順序づけ ,  線形化 ,  オンライン ,  因子グラフ ,  絶対誤差 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： 実時間 ,  平滑化 ,  マッピング