文献

J-GLOBAL ID：201802211910767570   整理番号：18A1894509

雑音の存在下における冗長ロボットマニピュレータのためのPID特性を持つ新しい擬似逆ベース経路計画法【JST・京大機械翻訳】

New Pseudoinverse-Based Path-Planning Scheme With PID Characteristic for Redundant Robot Manipulators in the Presence of Noise

著者 (3件)： Guo Dongsheng (Department of Automation, College of Information Science and Engineering, Huaqiao University, Xiamen, China) ,  Xu Feng (Department of Automation, College of Information Science and Engineering, Huaqiao University, Xiamen, China) ,  Yan Laicheng (Department of Automation, College of Information Science and Engineering, Huaqiao University, Xiamen, China)
資料名： IEEE Transactions on Control Systems Technology  (IEEE Transactions on Control Systems Technology)
巻： 26  号： 6  ページ： 2008-2019  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0515A  ISSN： 1063-6536  CODEN： IETTE2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,雑音の存在による冗長ロボットマニピュレータのための擬似逆型定式化に基づく新しい経路計画方式を提案して研究した。このような擬似逆変換ベース経路計画(PPP)方式は,望ましいデカルト経路(エンドエフェクタの)の比例,積分,および微分情報を含み,従って,冗長ロボットマニピュレータのための非線形比例積分微分(PID)制御器と見なすことができる。言い換えると,提案したPPP方式は望ましいデカルト経路に関してPID特性を持っている。理論的結果を示し,提案したPPP方式により合成したデカルト誤差は大域的および指数的収束(すなわち誤差軌跡は漸近安定)の性質を持ち,このような方式が雑音を抑制する能力を持つことを示した。ゼロ,一定,および有界時変雑音の存在による4リンク平面ロボットマニピュレータに基づくシミュレーション結果を提示して,冗長ロボットマニピュレータの経路計画のために提案したPPP方式の有効性と優位性をさらに実証した。提案したPPP方式の物理的実現性も,この方式を実用的な6リンク平面ロボットマニピュレータに適用することによって実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 逆変換 ,  積分 ,  漸近安定 ,  定式化 ,  微分 ,  *雑音 ,  *経路探索 ,  シミュレーション ,  *冗長性 ,  制御装置 ,  軌跡
準シソーラス用語： 有界 ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 雑音 ,  ロボットマニピュレータ ,  PID ,  擬似 ,  経路計画法