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J-GLOBAL ID：201802212709564900   整理番号：18A0588481

LADRCに基づく差動駆動移動ロボットの動的速度追従制御【Powered by NICT】

Dynamic velocity tracking control of differential-drive mobile robot based on LADRC

著者 (3件)： Lamraoui Habib Choukri (School of Automation, Harbin Engineering University, Harbin, Heilongjiang province 150000 China) ,  Qidan Zhu (School of Automation, Harbin Engineering University, Harbin, Heilongjiang province 150000 China) ,  Benrabah Abdeldjabar (School of Electrical Engineering and Automation, Harbin Institute of Technology, Harbin, Heilongjiang province 150000 China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： RCAR  ページ： 633-638  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,線形アクティブ外乱除去制御(LADRC)フレームワークのロバスト性研究を提示した。二車輪差動駆動移動ロボット(DDMR)速度制御を行っている動的シミュレーション研究。アクチュエータを有するロボットの動的モデルを,不確定パラメータと線形と角速度の間の結合,および二角速度を含むロボット運動も古典的コントローラの性能を劣化させることができる外部擾乱の対象と考えられてきた。LADRCでは,測定されていない動力学と外部擾乱を付加的な状態変数として考慮した,線形拡張状態オブザーバ(LESO)によって推定し,制御則で補償した。シミュレーション結果は,動的変化の影響の低減における提案したLADRCベースコントローラの有効性を示した。LADRCロバスト性は,比例積分微分制御(PID)と比較した。外乱除去の点からより良好な結果は,LADRCの報告されている。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 速度制御 ,  角速度 ,  *追従制御 ,  不確実性 ,  状態変数 ,  ダイナミックモデル ,  *ロボット ,  制御則 ,  線形性 ,  ロバスト性 ,  *移動ロボット ,  アクチュエータ ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 外乱除去 ,  外部擾乱 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 差動 ,  ロボット ,  追従制御