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J-GLOBAL ID：201802212919669945   整理番号：18A0588004

自律車両のための,局所軌道計画のためのクロソイド触手を用いた運動計画【Powered by NICT】

Maneuver planning for autonomous vehicles, with clothoid tentacles for local trajectory planning

著者 (3件)： Alia Chebly (Sorbonne universite ́s, Universite ́ de technologie de Compie`gne, CNRS, Heudiasyc UMR 7253, CS 60 319, 60 203 Compie`gne, France) ,  Reine Talj (Sorbonne universite ́s, Universite ́ de technologie de Compie`gne, CNRS, Heudiasyc UMR 7253, CS 60 319, 60 203 Compie`gne, France) ,  Ali Charara (Sorbonne universite ́s, Universite ́ de technologie de Compie`gne, CNRS, Heudiasyc UMR 7253, CS 60 319, 60 203 Compie`gne, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ITSC  ページ： 1-6  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律ナビゲーションは,今日では研究分野だけでなく,産業,学術的および軍用分野で非常に重要な話題。実際に,この自律性を達成するために,三種類のモジュールが必要である:環境の知覚と車両位置決め,経路計画及び車両の制御。本論文で示した研究は,軌道計画モジュールをカバーし,[1]で提示された以前の研究の延長として考えることができる,クロソイド触手法に基づく局所軌道計画のためのアルゴリズムを開発した。[1]では,触手方法は静的障害物を追い越すと道路の右車線によって定義された参照軌道に戻るのに使用される。本論文では,追越しマヌーバを研究し,自動車動力学,道路規則といくつかのセキュリティ測定を考慮した車線変更操作のための適切な軌道を生成することにより触手法を改善することを目的とする。軌道車両今後数秒での中間基準軌道として役立つであろう。局所計画アルゴリズムは生成された軌跡を追跡する目的で実行が可能である障害物を回避しながら。本研究で触手手法に追加されたマヌーバ計画レベルは計画タスクを単純化し,車両の安定性と安全性を保証することを目的とした。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 経路探索 ,  セキュリティ ,  *アルゴリズム ,  自動車 ,  軌跡 ,  追越し ,  安全性 ,  簡素化 ,  位置決め ,  道路
準シソーラス用語： 車線変更 ,  マヌーバ ,  *運動計画 ,  *軌道計画 ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自律 ,  軌道計画 ,  触手 ,  運動計画