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J-GLOBAL ID：201802213258125194   整理番号：18A2023139

非平滑制御障壁関数によるマルチロボットシステムのための制約と制御合成のBoole構成可能性【JST・京大機械翻訳】

Boolean Composability of Constraints and Control Synthesis for Multi-Robot Systems via Nonsmooth Control Barrier Functions

著者 (3件)： Glotfelter Paul (Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, 30332, USA) ,  Cortes Jorge (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, University of California San Diego, La Jolla, CA, 92093, USA) ,  Egerstedt Magnus (Georgia Institute of Technology, Atlanta, GA, 30332, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： CCTA  ページ： 897-902  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： モバイルセンサネットワークから自律輸送システムまで,マルチエージェントソリューションが種々のタスクを達成するために提案されている。しかし,これらのシステムは典型的には,安全性や接続性保全のような複数の制約の満足を必要とし,一方,それらの主要な目的を補完している。障壁関数は順方向集合不変性を通してそのような制約を強制する一つの方法を表し,本研究は制御システムを明示的に扱うことにより非平滑障壁関数のBoole組成に関する最近の結果を拡張し,非平滑制御障壁関数をもたらす。提示した結果は,特に制御合成に適した不連続制御装置を可能にし,本論文では,二次プログラムへの制約として含まれる非平滑制御障壁関数のBoole構成のための最適アクティブ勾配を開発し,有効な制御器を得た。これらの理論的知見を検証するために,実験結果は一連の制約を符号化し,実時間で移動ロボットのリーダ追跡チームのための制御装置を合成する。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *マルチロボット ,  交通システム ,  不変性 ,  制御系 ,  制御装置 ,  不連続性 ,  移動ロボット ,  保全 ,  連結性 ,  安全性
準シソーラス用語： 実時間 ,  マルチエージェント ,  自律性 ,  モバイルセンサネットワーク , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 障壁 ,  関数 ,  マルチロボットシステム ,  制約 ,  可能性