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J-GLOBAL ID：201802213547910181   整理番号：18A1677877

等価誤差に基づく機械加工のための5自由度双腕ロボットの輪郭制御【JST・京大機械翻訳】

Contouring Control of a 5-DOF Dual-Arm Robot for Machining Based on Equivalent Errors

著者 (2件)： Kommaneesang Woraphrut (AIM-HI, National Chung Cheng University, Chiayi, Taiwan) ,  Chen Shyh-Leh (AIM-HI and the Mechanical Engineering Department, National Chung Cheng University, Chiayi, Taiwan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： AIM  ページ： 1349-1353  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究の目的は,工作物を把握し,加工のための輪郭制御装置を設計する際に,5-DOF二重アームロボットの動力学とそのホロノミックな制約を研究することである。左および右アームの既存の前進運動学を利用することによって扱われる制約によって,システムダイナミックスは,主要アーム(左側のもの)の結合空間だけによって表現することができた。一方,輪郭制御装置は,等価誤差の方法に基づいて設計した。比較のために,数値結果を2つの制御装置によって実行した。(1)等価誤差の方法に基づく積分スライディングモード制御装置と(2)分散制御装置を実行した。結果は,提案した制御装置の輪郭性能が分散制御装置によるものよりはるかに良く,提案方法の有効性を検証することを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： システムダイナミックス ,  *自由度 ,  工作物 ,  分散制御 ,  制御装置 ,  アーム ,  *輪郭制御 ,  *機械工作
準シソーラス用語： 前進運動 ,  アームロボット ,  *双腕ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 医用画像処理  (JE04020T) ,  NMR一般  (BM07041R) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (6件)： 等価 ,  誤差 ,  機械加工 ,  5自由度 ,  双腕ロボット ,  輪郭制御