文献

J-GLOBAL ID：201802213630640770   整理番号：18A1044449

ロボット手術のための器用で逆駆動可能な平行ロボットかん子手首【JST・京大機械翻訳】

Dexterous and back-drivable parallel robotic forceps wrist for robotic surgery

著者 (3件)： Bazman Merve (Department of Mechanical Engineering, Marmara University, Goztepe, Kadikoy, Istanbul, 34722, Turkey) ,  Yilmaz Nural (Department of Mechanical Engineering, Marmara University, Goztepe, Kadikoy, Istanbul, 34722, Turkey) ,  Tumerdem Ugur (Department of Mechanical Engineering, Marmara University, Goztepe, Kadikoy, Istanbul, 34722, Turkey)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： AMC  ページ： 153-159  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,最小侵襲手術における使用のための新しい3自由度(DOF)ロボット手術装置の設計,運動学的解析,制御アーキテクチャおよび実験的検証について述べた。この装置は,約18mmの切開を通して体に入ることができる手首機構を含み,装置軸における線形軸受を通過する剛なプッシュプル棒を用いて外部に作動することができる。また,この機構の剛性のある伝達と並列アーキテクチャは,力の推定と制御に対して,それを逆駆動し,適切にする。この装置により,人間の手首が(90度ピッチ-屈曲/伸展およびヨー-半径/尺骨偏差),および前方/後方方向における1自由度並進運動を可能にする2自由度曲げ運動を達成することが可能である。提案した設計のプロトタイプを製作し組み立て,外乱オブザーバを備えたジョイント空間PID制御器で制御した。システムに関する位置制御と逆駆動可能性実験の結果は,著者らの提案を実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 位置制御 ,  軸受 ,  低侵襲手術 ,  線形性 ,  剛性 ,  プロトタイプ ,  並進 ,  自由度 ,  *ロボット ,  *鉗子
準シソーラス用語： PID制御 ,  外乱オブザーバ ,  伸展 ,  制御アーキテクチャ ,  *ロボット手術 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  医療用機器装置  (GA05020L)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  手術 ,  かん子 ,  手首