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J-GLOBAL ID：201802213813716753   整理番号：18A1772735

3分割入力成形による形状依存動的システムのための振動自由静止軌道の生成【JST・京大機械翻訳】

Generating Vibration Free Rest-to-Rest Trajectories for Configuration Dependent Dynamic Systems via 3-Segmented Input Shaping

著者 (5件)： Thomsen Dan Kielsholm (Universal Robots A/S, Energivej 25, DK-5260 Odense S, Denmark) ,  Knudsen Rune Soe (Universal Robots A/S, Energivej 25, DK-5260 Odense S, Denmark) ,  Brandt David (Universal Robots A/S, Energivej 25, DK-5260 Odense S, Denmark) ,  Balling Ole (Dept. of Eng., Aarhus University, lnge Lehmanns Gade 10 Aarhus C, DK-8000, Denmark) ,  Zhang Xuping (Dept. of Eng., Aarhus University, lnge Lehmanns Gade 10 Aarhus C, DK-8000, Denmark)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 1-9  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ロボット,クレーンまたは工作機械のような構成に依存する動的システムのための振動自由静止(RTR)軌道を生成するための新しい方法を提案した。3分割入力シェーピングと名付けた新しい方法は,広く知られている入力シェーピング法と軌跡の片状成形のための新しい軌跡セグメンテーション戦略の組合せに基づいている。新しいセグメンテーション戦略は,個々の周波数で加速度と減速プロファイルを形成することにより,運動中のシステムダイナミックスの変化を説明する能力を容易にする。本論文では,新しいセグメンテーション戦略を,bang-coast-bang(BCB)軌道と組み合わせて用いた。生成された軌跡は閉形式で記述されるので,最適化を必要とせず,それにより強い計算性能を提供する。新しい方法を数値シミュレーションと詳細解析により検証し,構成依存動力学を有するシステムに対する振動フリーRTR軌道生成における大きな可能性を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 最適化 ,  シミュレーション ,  工作機械 ,  セグメンテーション ,  ロボット ,  クレーン ,  加速度 ,  軌跡 ,  *動的系 ,  システムダイナミックス ,  周波数 ,  *静止軌道 ,  フレーク
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  軌道生成 ,  閉形式 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (2件)： 動的システム ,  静止軌道