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J-GLOBAL ID：201802214539970050   整理番号：18A1380553

動的制約を有する二足歩行ロボットのエネルギー最適運動計画【JST・京大機械翻訳】

Energy-optimal motion planning of a biped pole-climbing robot with kinodynamic constraints

著者 (7件)： Zhou Xuefeng (Key Laboratory of Modern Control Technology, Guangdong Intelligent Manufacturing, Guangzhou, China) ,  Jiang Li (Key Laboratory of Modern Control Technology, Guangdong Intelligent Manufacturing, Guangzhou, China) ,  Guan Yisheng (Biomimetic and Intelligent Robotics Laboratory, School of Electromechanical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou, China) ,  Zhu Haifei (Biomimetic and Intelligent Robotics Laboratory, School of Electromechanical Engineering, Guangdong University of Technology, Guangzhou, China) ,  Huang Dan (Key Laboratory of Modern Control Technology, Guangdong Intelligent Manufacturing, Guangzhou, China) ,  Cheng Taobo (Key Laboratory of Modern Control Technology, Guangdong Intelligent Manufacturing, Guangzhou, China) ,  Zhang Hong (Department of Computing Science, University of Alberta, Edmonton, Canada)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 45  号： 3  ページ： 343-353  発行年： 2018年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 目的:農業,林業および高地作業におけるロボットシステムの応用は,近い将来,新しいおよび巨大な段階に入るであろう。これらの応用分野のために,登坂ロボットは,多くの注意を引きつけて,ロボット研究におけるひとつの中心的主題になった。本論文の目的は,屋外環境に適用されるロボットのためのエネルギー最適運動計画法を提案することである。設計/方法論/アプローチ:最初に,Climbotと名付けた自己設計登坂ロボットを簡潔に紹介した。次に,エネルギー最適運動計画法を,運動学的制約と動的制約を同時に考慮して,Climbotのために提案した。計算複雑性を減少させるために,加速連続軌道プランナと空間連続曲線に基づく経路プランナを設計した。シミュレーションと実験結果は,この方法がエネルギー最適経路を効果的に探索できることを示した。結論:本論文で用いた方法により導出したエネルギー最適経路に沿って移動するとき,Climbotは明らかにエネルギー消費を低減することができる。この方法では,研究限界/含意:1段階の登坂運動計画のみを考慮した。実際的な意味:提案した運動計画法により,屋外環境に適用される登坂ロボットは,限界電力供給を伴うより多くのミッションをコミットすることができる。さらに,この運動計画法は,衝突のない制約を有する複雑な障害物環境において有効であることも証明した。本論文の主な貢献は,固有値/価値である。すなわち,それは,動的制約を有する複雑な運動計画問題を解決するために,2プランナシステムを確立することである。Copyright 2018 Emerald Publishing Limited All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 曲線 ,  電力供給 ,  エネルギー消費 ,  高地 ,  林業 ,  含意 ,  農業 ,  計算量 ,  *ロボット ,  固有値 ,  最適航路
準シソーラス用語： プランナ ,  屋外環境 ,  *運動計画 ,  二足歩行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 運動計画 ,  クライミングロボット ,  エネルギー最適化 ,  キノダイナミック制約

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 制約 ,  二足歩行ロボット ,  エネルギー ,  計画