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J-GLOBAL ID：201802214953138989   整理番号：18A1904641

一般化パラメトリック制約のための安定性保証臨界テスト曲線アルゴリズムによる改良オンライン軌道プランナ【JST・京大機械翻訳】

An Improved Online Trajectory Planner With Stability-Guaranteed Critical Test Curve Algorithm for Generalized Parametric Constraints

著者 (4件)： Yuan Mingxing (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Chen Zheng (Ocean College, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Yao Bin (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou, China) ,  Hu Jinfei (State Key Laboratory of Fluid Power and Mechatronic Systems, Zhejiang University, Hangzhou, China)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 23  号： 5  ページ： 2459-2469  発行年： 2018年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： メカトロニクスシステムの運動制御における高精度と生産性の同時達成のような挑戦課題は,軌道計画アプローチにより広く研究されている。特に,一種のオンライン軌道プランナをGuarinoらによって開発し,実用化における柔軟性と時間効率に関する優位性を示した。このフレームワークにおいて,割り当てられたジョイント制約は,最初に,パラメトリック速度と加速度に関する対応する限界に変換される。しかし,これらの既存のプランナは,パラメトリック加速度の上限と下限がそれぞれ正と負に厳密に制限されていると仮定しなければならず,それは常に実際の状況では真ではなく,不正確な軌道計画解に導くであろう。この制約に対処するために,改良オンライン軌道プランナを,本論文で提案した。それは,結合推定器と改良非線形フィルタから成る。結合推定器は,関節空間からパラメータ空間への運動学的制約を変換し,一方,ラフ参照パラメトリック軌道のオンラインスケーリングを,改良非線形フィルタによって実現した。特に,正の上限と負の下限を有するパラメトリック加速度に関する限界は,現在除去されている。そして,改良非線形フィルタのグローバル収束を理論的に提示した。さらに,効率的なオンライン臨界試験曲線アプローチを開発し,従来のオンライン軌道計画におけるオフライン同調法を採用することにより通常扱われる潜在的安定性問題に対処した。比較計画結果は,いくつかの状況における以前のオンライン軌道プランナの欠点を示して,著者らの提案したオンライン軌道プランナの著しい改良を確認した。いくつかの輪郭追跡実験を行い,提案した軌道プランナがより良い輪郭追跡性能を達成できることを検証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 加速度 ,  柔軟性 ,  臨界 ,  *アルゴリズム ,  運動制御 ,  同調 ,  メカトロニクス ,  非線形フィルタ
準シソーラス用語： 輪郭追跡 ,  オフライン ,  パラメータ空間 ,  軌道計画 ,  高精度 ,  *プランナ ,  *オンライン , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (11件)： 一般化 ,  制約 ,  安定性 ,  保証 ,  臨界 ,  テスト ,  曲線 ,  アルゴリズム ,  オンライン ,  軌道 ,  プランナ