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J-GLOBAL ID：201802215140365093   整理番号：18A1895092

半径方向脚減衰の仮想チューニングによる平面ばね-質量走行の制御【JST・京大機械翻訳】

Control of Planar Spring-Mass Running Through Virtual Tuning of Radial Leg Damping

著者 (2件)： Secer Gorkem (Department of Computer Engineering, Middle East Technical University, Ankara, Turkey) ,  Saranli Uluc (Department of Computer Engineering, Middle East Technical University, Ankara, Turkey)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 34  号： 5  ページ： 1370-1383  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 動的に可能な脚ロボット,特にばね-質量モデルに基づく既存の研究は,一般的に,粗い地形における安定性と制御精度のどちらか,あるいは定常状態におけるエネルギー効率の改善を考慮している。本論文では,直列弾性作動を有する現実的な脚構造に可変同調可能な半径方向減衰係数を有する単純なばね負荷倒立振り子(SLIP)テンプレートモデルの階層的埋込みに基づいて,両方を扱う新しい方法を提案した。著者らのアプローチは,過渡ステップと定常状態の両方に対してエネルギーを注入/除去するために全立脚位相を使用することを可能にし,最大必要アクチュエータ電力を減少させる一方で,負の仕事の無駄なソースを除去する。そこで,既存の解析近似の妥当性を,基礎となるSLIPモデルに対して保存し,予測精度を向上させ,テンプレートモデルの調整可能な減衰係数を用いる正確なモデルベースの制御装置を構築した。モデルベースの歩行制御法の精度と共に,著者らのアプローチのエネルギーと電力効率の利点を確立するための広範な比較シミュレーションを提供した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 弾性 ,  *半径方向 ,  近似法 ,  シミュレーション ,  *走行 ,  *同調 ,  位相 ,  アクチュエータ ,  モデル ,  倒立振り子 ,  ロボット ,  電力 ,  減衰定数 ,  モデリング
準シソーラス用語： 予測精度 ,  定常状態 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 半径方向 ,  脚 ,  減衰 ,  仮想 ,  チューニング ,  ばね ,  質量