文献

J-GLOBAL ID：201802215385770361   整理番号：18A0524862

サブストラクチャー合成法に基づくハイブリッドロボットの弾性力学モデル化のためのアプローチ【Powered by NICT】

An approach for elastodynamic modeling of hybrid robots based on substructure synthesis technique

著者 (5件)： Wu Long (Key Lab. of Mechanisms Theory and Equipment Design of the State Education Ministry, Tianjin University, Tianjin 300072, China) ,  Wang Guofeng (Key Lab. of Mechanisms Theory and Equipment Design of the State Education Ministry, Tianjin University, Tianjin 300072, China) ,  Liu Haitao (Key Lab. of Mechanisms Theory and Equipment Design of the State Education Ministry, Tianjin University, Tianjin 300072, China) ,  Huang Tian (Key Lab. of Mechanisms Theory and Equipment Design of the State Education Ministry, Tianjin University, Tianjin 300072, China) ,  Huang Tian (School of Engineering, The University of Warwick, Coventry CV4 7AL, UK)
資料名： Mechanism and Machine Theory  (Mechanism and Machine Theory)
巻： 123  ページ： 124-136  発行年： 2018年 
JST資料番号： B0947A  ISSN： 0094-114X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パラレル運動機械は強いpose依存的静的および動的挙動,これは全作業空間内で正確で迅速なコンプライアンス解析を設計最適化における重要な課題を示した。本論文では,部分構造合成法を用いた並列運動機械の弾性力学モデル化のための一般的手法を提示した。,システム全体は下部構造,すなわち成分下部組織と関節部分構造の二群に分解した。成分部分構造の自由度をモーダル低減法を用いて減少し,関節部分構造は隣接する成分部分構造物の間の接触剛性を用いた仮想ばねでモデル化した。最後に,二スレッドが接合表面で合体全体としてシステムの運動方程式を提供するために,静的および動的性能を可能にする十分な精度で迅速に予測されていない。5自由度ハイブリッドロボットの動的モデルを提案した方法を用いて開発し,計算結果は,作業空間内での剛性と低いモード固有振動数を完全な有限要素解析により得られた結果とよく整合することを示した。Copyright 2018 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 固有振動数 ,  *モデリング ,  構造物 ,  自由度 ,  ダイナミックモデル ,  運動方程式 ,  作業空間 ,  コンプライアンス ,  *弾性力学 ,  下部構造 ,  剛性
準シソーラス用語： 有限要素解析 ,  接触剛性 ,  部分構造 ,  設計最適化 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 部分構造の合成 ,  モード低減 ,  仮想継手 ,  並列運動学的機械

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  運動機構  (QB01080K)

タイトルに関連する用語 (6件)： サブ ,  ストラクチャー ,  合成法 ,  ロボット ,  弾性力学 ,  モデル化