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J-GLOBAL ID：201802216754836224   整理番号：18A0077559

multicopterの抗反力機構を有する4節3自由度ロボットアームの開発【Powered by NICT】

Development of a 4-joint 3-DOF robotic arm with anti-reaction force mechanism for a multicopter

著者 (4件)： Ohnishi Yoshinori (Department of System Cybernetics, Faculty of Engineering, Hiroshima University, 1-4-1, Kagamiyama, Higashihiroshima, 739-8527, Japan) ,  Takaki Takeshi (Department of System Cybernetics, Faculty of Engineering, Hiroshima University, 1-4-1, Kagamiyama, Higashihiroshima, 739-8527, Japan) ,  Aoyama Tadayoshi (Department of Micro-Nano Mechanical Science and Engineering, and Center for Micro-Nano Mechatronics, Nagoya University, Furu-cho, Chikusa-ku, Nagoya 464-8603, Japan) ,  Ishii Idaku (Department of System Cybernetics, Faculty of Engineering, Hiroshima University, 1-4-1, Kagamiyama, Higashihiroshima, 739-8527, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IROS  ページ： 985-991  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,著者らはマルチコプタに適したロボットアームの機構の設計法を提案した。マルチコプタに付着した腕の運動は,おそらくマルチコプタ姿勢を撹乱する可能性がある。著者らの目的は,機械的方法でこの姿勢障害を抑制することである。提案した設計法では,アームはマルチコプタ姿勢の外乱を抑制するための以下の特徴を持っている。1。ロボットアームは重力の中心を調整できる(COG)。2。単純化したモデルでは,ロボットアームを構成する回転部品の角運動量の和は零に等しい。これらの特徴は,アームの重心の変位と回転部分から発生した逆トルク,マルチコプタ姿勢への擾乱を引き起こすを補うことができる。マルチコプタ姿勢障害を機械的に抑制できるため,ロボットアームは特別な飛行制御則を必要としない。換言すれば,このロボットアームは,一般的な,市販の多目的飛行コントローラを使用したマルチコプタに付着したという利点を持っている。さらに,質量分布,送電法,回転部品の慣性,減速機,モータ,アームなどのモーメントを検討した。さらに,四関節を持つプロトタイプロボットアームと三自由度(DOFs),提案した設計法に基づいて作製した。最後に,実験は,ロボットアームは上肢運動によるマルチコプタ姿勢の障害を抑制することを示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御装置 ,  *アーム ,  *反力 ,  トルク ,  減速装置 ,  電動機 ,  簡素化 ,  モデル ,  重心 ,  角運動量 ,  重力 ,  *自由度 ,  飛行制御 ,  *ロボットアーム
準シソーラス用語： 設計法 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 反力 ,  3自由度 ,  ロボットアーム ,  開発