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J-GLOBAL ID：201802216979882400   整理番号：18A0077930

有向到達可能な体積をもつ計画操作【Powered by NICT】

Manipulation planning with directed reachable volumes

著者 (4件)： McMahon Troy (Postdoctoral Researcher in Computer Science and Engineering, University of Michigan, Ann Arbor, MI 48109-2121, USA) ,  Sandstrom Read (Parasol Laboratory, Department of Computer Science and Engineering, Texas A&M University, College Station, TX 77843-3112, USA) ,  Thomas Shawna (Parasol Laboratory, Department of Computer Science and Engineering, Texas A&M University, College Station, TX 77843-3112, USA) ,  Amato Nancy M. (Parasol Laboratory, Department of Computer Science and Engineering, Texas A&M University, College Station, TX 77843-3112, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IROS  ページ： 4026-4033  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 各リンクの作動範囲は他のリンクの配置と配向によって制約されているためマニプレータ回転関節の運動計画は挑戦的である。したがって,自己衝突を回避する経路発見は,簡単ではない。しかし,回転関節産業用ロボットにしばしば用いられる。他のリンクの配置と配向を与えられた継手とエンドエフェクタが達成可能な作業空間領域の明示的表現を提供する有向到達可能体積と呼ばれる計画問題の再パラメータ化を開発した。前到達可能体積研究への類似しているが,この定式化は,以前の研究を妨げる回転継手を扱うから同じ制限された仮定に依存しない。最新の運動計画法の文脈において使用できることを原始計画操作を提供する。回転継手を持つ現実的なロボットを用いた模擬ピックアンドプレースシナリオを示すことにより有向到達可能体積の実験的検証を提示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： パラメタリゼーション ,  *マニピュレータ ,  産業用ロボット ,  ロボット ,  定式化 ,  作業空間
準シソーラス用語： 運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 体積 ,  計画