文献

J-GLOBAL ID：201802217306833752   整理番号：18A1642121

最適許容ZMP変動領域を用いた二足ロボットの最適化ベース歩容計画と制御【JST・京大機械翻訳】

Optimization-based gait planning and control for biped robots utilizing the optimal allowable ZMP variation region

著者 (3件)： Zhu Hongbo (Anhui University of Science and Technology, Huainan, China) ,  Luo Minzhou (Hohai University - Changzhou Campus, Changzhou, China) ,  Li Jingzhao (Anhui University of Science and Technology, Huainan, China)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 45  号： 4  ページ： 469-480  発行年： 2018年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 目的:本研究の目的は,歩行安定性マージンとエネルギー効率の間の関係を完全に考慮した地形の条件に従って,二足ロボットの最適化に基づく歩行計画法を提示することである。設計/方法論/アプローチ:最初に,著者らは,最適許容ゼロモーメント点(ZMP)変動領域(OAZR)を用いて,新しく実用的歩行運動合成アルゴリズムを設計した。それは,横方向(y軸)方向におけるZMPの修正可能性に基づいて,異なる地形に対応する異なる歩行運動を生成することができる。第二に,効果的な歩行パラメータ最適化アルゴリズムを実行して,重要な歩行パラメータ(ステップ長さ,歩行周期の継続時間,質量中心の平均高さ(CoM),垂直CoM運動の振幅,および二重支持比)を見つけた。それは,地形条件に従って,実用的制約(すべてのジョイントモーターの機械的制約,幾何学的制約,摩擦力限界およびヨーイングモーメント限界)の下で,歩行安定性マージンまたはエネルギー効率を最大化した。第3に,二足ロボットのための必要な制御装置を簡潔に紹介した。知見:実験データと結果を記述し解析し,提案した方法がシミュレーションにより検証され,DRC-XT二足ロボットに実装されたことを示した。主な貢献は,OAZRがAZRに基づいて定義されていることである。それは,様々な地形に効果的に適応するための二足ロボットを支援するために,様々な実行可能な歩行運動を計画し,生成することができる。Copyright 2018 Emerald Publishing Limited All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 制御装置 ,  継続時間 ,  摩擦力 ,  エネルギー効率 ,  *最適化 ,  *ロボット ,  重心 ,  歩行 ,  アルゴリズム ,  電動機 ,  忍容性
準シソーラス用語： ヨーモーメント ,  最適アルゴリズム ,  ゼロモーメントポイント ,  歩容計画 ,  許容性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 二足ロボット ,  エネルギー効率 ,  歩行計画 ,  ゼロモーメント点

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： 許容 ,  ZMP ,  二足 ,  ロボット ,  最適化 ,  歩容計画