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J-GLOBAL ID：201802217513708362   整理番号：18A1773086

ロボット操作における物理推論に基づく同時計画と推定【JST・京大機械翻訳】

Simultaneous Planning and Estimation Based on Physics Reasoning in Robot Manipulation

著者 (6件)： Murooka Masaki (Department of Mechano-lnfomatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Nozawa Shunichi (Department of Mechano-lnfomatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Bando Masahiro (Department of Mechano-lnfomatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Yanokura Iori (Department of Mechano-lnfomatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Okada Kei (Department of Mechano-lnfomatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan) ,  Inaba Masayuki (Department of Mechano-lnfomatics, The University of Tokyo, 7-3-1 Hongo, Bunkyo-ku, Tokyo, 113-8656, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： ICRA  ページ： 3137-3144  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットは様々なシーンにおいて操作タスクを自律的に達成するために,ツール利用,デモンストレーションからの学習,マルチロボット/人間-ロボット協調などの高度な操作技術が必要である。本研究では,物理的整合性を評価することにより,操作技術を統一的に実現するロボットの手法を考案した。まず,操作可能性と特性の尤度を物理的推論により導出する操作計画と推定法を提案する。さらに,逐次的および並列的に計画と推定を実行することによって未知の物理的性質を有するオブジェクトを操作するためのフレームワークを提案した。実際のヒューマノイドロボットが高度な操作スキルを持つ様々な操作タスクを達成する実験を実行することにより,提案した方法の有効性を実証した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  マルチロボット
準シソーラス用語： 自律性 ,  尤度 ,  推定法 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (5件)： ロボット ,  物理 ,  推論 ,  計画 ,  推定