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J-GLOBAL ID：201802218235090153   整理番号：18A1677735

RGB-Dセンサによる移動ロボットのためのグリッドマップ誘導屋内3D再構成【JST・京大機械翻訳】

Grid Map Guided Indoor 3D Reconstruction for Mobile Robots with RGB-D Sensors

著者 (4件)： Zhang Boyu (Institute of Robotics and Automatic Information System (IRAIS), Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics (TJKLIR), Nankai University, Tianjin, 300071, China) ,  Zhang Xuebo (Institute of Robotics and Automatic Information System (IRAIS), Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics (TJKLIR), Nankai University, Tianjin, 300071, China) ,  Chen Xiang (Department of Electrical and Computer Engineering, University of Windsor, Ontario, N9B3P4, Canada) ,  Fang Yongchun (Institute of Robotics and Automatic Information System (IRAIS), Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics (TJKLIR), Nankai University, Tianjin, 300071, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2018  号： AIM  ページ： 498-503  発行年： 2018年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,あらかじめ二次元(2D)格子マップによりガイドされる新しい自動屋内三次元(3D)シーン再構成手法を提案した。提案したシステムは,屋内環境の完全なモデルを再構成するために,グリッドマップによって事前計算された姿勢において,RGB-Dセンサ(Kinect v2)を有する少数の画像のみを収集する。ミラー反射からのノイズ結果を取り除くために,ポイントクラウドのための前処理として,壁検出ベースのクラウドフィルタリング方法を提案した。次に,レーザスキャナによって提供されるロボット位置情報を,Iterative Closest Point(ICP)を使用する点雲登録の初期の推測として利用した。最後に,グローバル一貫性を維持して,全体の精度を改良するために,グラフ最適化戦略を適用した。実験結果を提供し,提案した手法の有効性を示した。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 三次元 ,  *センサ ,  *移動ロボット ,  二次元 ,  雑音 ,  *再構成 ,  位置情報 ,  画像 ,  前処理 ,  レーザスキャナ ,  *ロボット ,  最適化
準シソーラス用語： *RGB-D ,  *屋内 ,  *RGB-Dカメラ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (7件)： RGB-Dセンサ ,  ロボット ,  グリッド ,  マップ ,  誘導 ,  屋内 ,  3D再構成