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J-GLOBAL ID：201802219482228886   整理番号：18A1769486

スライディングモード制御によるFuruta振り子のスイングアップとアーム軌道追跡【JST・京大機械翻訳】

Swing up and Arm Trajectory Tracking of the Furuta Pendulum with Sliding Mode Control

著者 (2件)： Manesh Mohammad Javad Karamin (Department of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology, Tehran, Iran) ,  Goltapeh Akbar Nikzad (Department of Mechanical Engineering, Sharif University of Technology, Tehran, Iran)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRoM  ページ： 346-351  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,周波数応答に基づく新しい結合法とスライディングモード法を導入することにより,Furuta振り子の揺れ問題を解いた。さらに,軌道追跡制御装置を導入し,Furuta振り子に適用した。振り子が上方位置で制御されていたが,アームは望ましい時変軌道を追跡した。階層的スライディングモード制御(HSMC)アプローチを用いて,上述の目標を達成した。Furutaシステムは二つのサブシステムで構成されている。この物理的構造に基づいて,滑り面の階層構造を以下のように設計した。最初に,各サブシステムのスライディング表面を定義した。次に,第一層滑り面として,一つのサブシステムの滑り面を確立した。最終的に,この層を用いて,他のサブシステムの滑り面を有する第二層滑り面を構築した。階層構造に従って,全体の制御法則を推論して,閉ループシステムの安定性をLyapunov定理によって証明した。シミュレーション結果は提案方法の妥当性を示した。最後に,上述の方法の追跡性能をフィードバック線形化制御装置と比較し,HSMCの優位性を明らかにした。Copyright 2018 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： シミュレーション ,  周波数応答 ,  制御装置 ,  滑り面 ,  *振り子 ,  閉ループ系 ,  階層構造 ,  *アーム ,  単一層 ,  制御則 ,  *スライディングモード制御
準シソーラス用語： サブシステム ,  二層 ,  *軌道追跡 ,  *スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (4件)： スライディングモード制御 ,  振り子 ,  スイング ,  軌道追跡