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J-GLOBAL ID：201802219838805739   整理番号：18A2171687

畳込みニューラルネットワークとRao-Blackwellized粒子フィルタを使った姿勢と信頼度の同時推定

Simultaneous pose and reliability estimation using convolutional neural network and Rao-Blackwellized particle filter

著者 (3件)： AKAI Naoki (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  MORALES Luis Yoichi (Nagoya Univ., Nagoya, JPN) ,  MURASE Hiroshi (Nagoya Univ., Nagoya, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 32  号： 17-18  ページ： 930-944  発行年： 2018年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ・上手くできた位置決め結果や誤りを含めたデータセットを使って訓練した畳込みニューラルネットワーク事例。
・誤りを検出するのに,直接CNNを使ったときの決定に生じる誤検出。
・ロボットの姿勢と信頼度を同時に推定するための,新グラフィカルモデル提案とこのモデルをベースにしたRao-Blackwellized粒子フィルタの実装。
・シミュレーションと実環境の下で,本提案の有効性の提示。

シソーラス用語： *ニューラルネットワーク ,  *濾波器 ,  *推定 ,  信頼度 ,  統計的推定 ,  位置決め ,  誤り ,  *畳込みニューラルネットワーク ,  *粒子フィルタ ,  度
準シソーラス用語： *姿勢推定 ,  同時推定 ,  CNN

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 畳込みニューラルネットワーク ,  粒子フィルタ ,  姿勢 ,  信頼度 ,  同時推定